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  本文關(guān)鍵詞：基于計(jì)算攝影的運(yùn)動(dòng)模糊圖像清晰化技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《上海交通大學(xué)》 2013年

小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制方法研究與實(shí)現(xiàn)

劉文化  

【摘要】：小型無(wú)人直升機(jī)具有高度的靈敏度與準(zhǔn)確性，它能垂直起降，自由懸停，可沿于多種復(fù)雜飛行剖面的航路進(jìn)行飛行。憑借自身的特性，小型無(wú)人直升機(jī)在軍用和民用方面都有著廣泛的應(yīng)用。 論文主要研究小型無(wú)人直升機(jī)的飛行控制方法，包括直升機(jī)旋翼盤(pán)的標(biāo)定方法，并通過(guò)分析直升機(jī)的高度、姿態(tài)、位置、航向、風(fēng)場(chǎng)等信息，設(shè)計(jì)了具有針對(duì)性的辨識(shí)姿態(tài)中值及非線性滯環(huán)、多通道耦合下的控制方法、風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)下的控制方法。 論文的主要研究?jī)?nèi)容和貢獻(xiàn)如下： （1）研究了直升機(jī)的空氣動(dòng)力學(xué)特性，分析了直升機(jī)的飛行原理，重點(diǎn)分析了直升機(jī)總距、俯仰、側(cè)滾如何影響其飛行特性，并在此基礎(chǔ)上介紹了直升機(jī)的剛體六自由度模型。 （2）針對(duì)CCPM型直升機(jī)的工作原理，論文設(shè)計(jì)了直升機(jī)旋翼盤(pán)系統(tǒng)的局部線性標(biāo)定方法，即通過(guò)標(biāo)定矩陣的線性轉(zhuǎn)換，，實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)信號(hào)與旋翼盤(pán)的角度轉(zhuǎn)換計(jì)算。該標(biāo)定方法誤差小，較好地實(shí)現(xiàn)了旋翼盤(pán)系統(tǒng)的自動(dòng)標(biāo)定。 （3）辨識(shí)姿態(tài)中值及非線性滯環(huán)。直升機(jī)在飛行過(guò)程中，姿態(tài)角度與機(jī)體加速度呈非線性關(guān)系，并且存在漂移及死區(qū)的問(wèn)題。論文通過(guò)分別分析直升機(jī)俯仰角度與縱向加速度，側(cè)滾角度與橫向加速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，設(shè)計(jì)了辨識(shí)姿態(tài)中值與姿態(tài)死區(qū)的方法，并且提出姿態(tài)角度與加速度之間存在滯環(huán)。 （4）實(shí)現(xiàn)了多通道耦合下的控制方法。直升機(jī)在飛行過(guò)程中，垂直加速度會(huì)隨俯仰、側(cè)滾的變化而有所損失，造成高度的起伏。論文分析了總距角度與垂直加速度的近似關(guān)系，并根據(jù)俯仰、側(cè)滾的變化量實(shí)時(shí)地調(diào)整總距控制量，使飛行控制系統(tǒng)能夠?qū)�總距進(jìn)行超前控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)高度的有效補(bǔ)償。為了評(píng)估該總距補(bǔ)償方法，論文設(shè)計(jì)了仿真實(shí)驗(yàn)。 （5）分析了風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)下的控制方法。風(fēng)場(chǎng)對(duì)直升機(jī)飛行影響非常復(fù)雜。論文分析了小型無(wú)人直升機(jī)的總距角度與垂直加速度的近似關(guān)系，通過(guò)判斷當(dāng)前的總距量與垂直加速度是否符合該關(guān)系，可以實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)風(fēng)場(chǎng)的影響。論文重點(diǎn)討論了抑制水平恒定風(fēng)的方法。 本文所涉及數(shù)據(jù)，均來(lái)自實(shí)時(shí)與互操作實(shí)驗(yàn)室的亞拓700E與亞拓600E自主飛行控制平臺(tái)，通過(guò)論文中所設(shè)計(jì)的控制方法，進(jìn)一步地提高了該小型無(wú)人直升機(jī)飛行控制的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：上海交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類(lèi)號(hào)】：V275.1;V249.1
【目錄】：

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7 王冠林;基于模態(tài)分割方法的小型無(wú)人直升機(jī)動(dòng)力學(xué)頻域辨識(shí)建模[D];清華大學(xué);2012年

8 孫秀云;小型無(wú)人直升機(jī)自主飛行控制算法研究[D];南開(kāi)大學(xué);2013年

9 郭潤(rùn)夏;基于非線性模型的無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)飛行控制方法研究[D];天津大學(xué);2012年

10 徐偉杰;基于視覺(jué)的微小型無(wú)人直升機(jī)位姿估計(jì)與目標(biāo)跟蹤研究[D];浙江大學(xué);2012年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳惠智;小型無(wú)人直升機(jī)建模及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2012年

2 馬研清;小型無(wú)人直升機(jī)建模及控制問(wèn)題研究[D];黑龍江大學(xué);2013年

3 任倩倩;無(wú)人直升機(jī)建模與控制方法研究[D];大連理工大學(xué);2010年

4 楊青運(yùn);基于視覺(jué)的無(wú)人直升機(jī)飛行控制技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2011年

5 張?jiān)?新型無(wú)人直升機(jī)全向?qū)Ш娇刂萍夹g(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2011年

6 王昌剛;小型無(wú)人直升機(jī)航向穩(wěn)定控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];南京航空航天大學(xué);2011年

7 羅景文;用于航拍的小型無(wú)人直升機(jī)增穩(wěn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制算法研究[D];昆明理工大學(xué);2009年

8 方秀娥;一種小型無(wú)人直升機(jī)機(jī)載視頻系統(tǒng)研究[D];上海交通大學(xué);2011年

9 王輝;小型無(wú)人直升機(jī)地面監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)[D];上海交通大學(xué);2012年

10 郎哲彥;基于模態(tài)切換的無(wú)人直升機(jī)雙回路魯棒控制器的研究[D];天津大學(xué);2012年

  本文關(guān)鍵詞：基于計(jì)算攝影的運(yùn)動(dòng)模糊圖像清晰化技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：168239