強魯棒性、高可靠性、高安全性的多智能體協(xié)同控制系統(tǒng)是未來多智能體協(xié)同控制理論能夠成功應用于實際工程的重要保障,而大多數(shù)多智能體協(xié)同控制算法主要集中在理論上的穩(wěn)定性分析。本論文針對協(xié)同控制中的一類編隊-包含控制問題展開深入研究,其由多個領航者的編隊控制和多個跟隨者的包含控制組成,這種領航-跟隨協(xié)同工作模式具備滿足眾多工程任務需求、且在特定條件下能夠轉化為各類基本多智能體協(xié)同控制問題的特點。不同于之前研究的分散式工作模式下的編隊-包含控制問題,本文提出了編隊-包含控制的分布式工作模式。其次,由多個智能體信息交互形成的動態(tài)系統(tǒng)在實際運動過程中往往是受各種約束的,包括每個智能體本身的執(zhí)行器和傳感器的約束、智能體信息交互的通訊約束、和智能體運動的空間約束等。為更好的將理論結果應用于實際工程中,這些約束的考慮是有必要的。最后,為使多智能體協(xié)同控制研究中每個個體的運動模型與實際物理系統(tǒng)的動力學模型更為貼切,采用Euler-Lagrange方程建模的系統(tǒng)可以用來表示幾乎所有物理機械系統(tǒng)的動力學,因為它是從能量守恒的角度建立起來的基本動力學方程。據此,本論文研究Euler-Lagrange方程建模的多智能...

【文章頁數(shù)】：146 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

圖1-1鳥群遷徙Fig.1-1Migrationofbirds

第1章緒論第1章緒論1.1課題背景1.1.1課題來源本課題來源于國家自然科學基金項目：“面向實際任務和約束的多智能體系統(tǒng)編隊-包含智能集群控制”(項目編號：61876050)。1.1.2研究目的與意義近年來，得益于通訊技術和計算機技術的飛速發(fā)展，多智能體系統(tǒng)的相關研究問題在理論和....

圖1-2多機器人協(xié)同舞蹈Fig.1-2Cooperativedancingofmultiplerobots

第1章緒論第1章緒論1.1課題背景1.1.1課題來源本課題來源于國家自然科學基金項目：“面向實際任務和約束的多智能體系統(tǒng)編隊-包含智能集群控制”(項目編號：61876050)。1.1.2研究目的與意義近年來，得益于通訊技術和計算機技術的飛速發(fā)展，多智能體系統(tǒng)的相關研究問題在理論和....

圖1-3無人機燈光秀表演Fig.1-3Dronelightshow

哈爾濱工業(yè)大學工學博士學位論文圖1-3無人機燈光秀表演Fig.1-3Dronelightshow圖1-4模塊化航天器F6計劃Fig.1-4ModularspacecraftinF6plan多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制是指多個智能體基于分布式的通訊網絡進行信息交互，每個智能體利用所獲得的....

圖1-4模塊化航天器F6計劃Fig.1-4ModularspacecraftinF6plan

哈爾濱工業(yè)大學工學博士學位論文圖1-3無人機燈光秀表演Fig.1-3Dronelightshow圖1-4模塊化航天器F6計劃Fig.1-4ModularspacecraftinF6plan多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制是指多個智能體基于分布式的通訊網絡進行信息交互，每個智能體利用所獲得的....

本文編號：4056624