隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、控制技術(shù)和傳感器技術(shù)的發(fā)展,多智能體系統(tǒng)(MASs)的一致性控制已被廣泛應(yīng)用于交通控制、電力系統(tǒng)、機(jī)器人、無人機(jī)及軍事等多個方面,也為此受到了研究學(xué)者們的廣泛關(guān)注并取得許多顯著的成就。同時,許多先進(jìn)的通信網(wǎng)絡(luò)僅允許數(shù)字信息傳播。為了保證期望的系統(tǒng)性能、節(jié)省有限的通信和計算資源,一個可行方法就是在MASs中使用采樣控制方式。但現(xiàn)有的研究成果大多假設(shè):所有智能體的量測變量均通過相同采樣率的傳感器進(jìn)行采樣。值得指出的是,由于傳感器的處理時間、響應(yīng)時間、采樣精度、噪聲等的影響,不同類型傳感器的實際采樣率具有各自的有效范圍。這就導(dǎo)致MASs的不同量測變量實際上是通過不同傳感器以不同采樣率進(jìn)行采樣的,這種采樣方式稱為多率采樣(MRSD)機(jī)制。由于其復(fù)雜性,本文只考慮其中一種情形:雙率采樣,主要研究帶有雙率采樣機(jī)制的MASs的一致性控制問題。所謂雙率采樣機(jī)制,是指MASs中每個智能體的多個量測變量均是由兩組傳感器以不同采樣率進(jìn)行采樣,且每組傳感器的采樣率是相同的。本文主要研究雙率采樣機(jī)制下的MASs一致性控制問題,具體研究內(nèi)容介紹如下:首先,為了更好地理解雙率采樣機(jī)制,針對帶有輸入時延...

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 多智能體系統(tǒng)的概述
        1.1.1 研究背景和意義
        1.1.2 協(xié)同控制分類
    1.2 多智能體系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀與挑戰(zhàn)
    1.3 研究內(nèi)容與貢獻(xiàn)
        1.3.1 主要內(nèi)容
        1.3.2 主要貢獻(xiàn)
    1.4 預(yù)備知識
        1.4.1 雙率采樣機(jī)制
        1.4.2 圖論基礎(chǔ)
        1.4.3 符號說明
第二章 帶有雙率采樣機(jī)制和輸入時延的單智能體系統(tǒng)鎮(zhèn)定
    2.1 問題描述和建模
    2.2 基于雙率采樣機(jī)制的控制器設(shè)計
    2.3 主要結(jié)論
    2.4 仿真例子
    2.5 本章小結(jié)
第三章 帶有雙率采樣機(jī)制的多智能體系統(tǒng)的狀態(tài)一致性
    3.1 問題描述和建模
    3.2 相關(guān)假設(shè)和定義
    3.3 分布式控制策略
        3.3.1 補(bǔ)償器設(shè)計
        3.3.2 分布式控制器
        3.3.3 相關(guān)引理
    3.4 主要結(jié)論
    3.5 數(shù)值例子
    3.6 本章小結(jié)
第四章 帶有雙率采樣機(jī)制的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的輸出一致性
    4.1 問題描述和建模
    4.2 相關(guān)假設(shè)和定義
    4.3 分布式控制策略
        4.3.1 觀測器與補(bǔ)償器設(shè)計
        4.3.2 分布式控制器
        4.3.3 相關(guān)引理
    4.4 主要結(jié)論
    4.5 數(shù)值例子
    4.6 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間取得的研究成果
致謝
個人簡況及聯(lián)系方式



本文編號：3910764