振動(dòng)臺(tái)是對(duì)被試件進(jìn)行振動(dòng)模擬試驗(yàn)的關(guān)鍵試驗(yàn)設(shè)備。由于采用冗余驅(qū)動(dòng)方式的電液振動(dòng)臺(tái)具有負(fù)載能力強(qiáng),頻率特性優(yōu)良的特點(diǎn),目前己被廣泛應(yīng)用于大型結(jié)構(gòu)工業(yè)設(shè)備及房屋橋梁的振動(dòng)模擬試驗(yàn)中,在振動(dòng)模擬試驗(yàn)領(lǐng)域中具有不可取代的地位。然而在目前振動(dòng)臺(tái)的伺服控制系統(tǒng)中,傳統(tǒng)三狀態(tài)控制器難以有效抑制電液振動(dòng)臺(tái)運(yùn)行過(guò)程中所產(chǎn)生的未知干擾力,故振動(dòng)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)精度難以得到保證�；谏鲜鲈�,本文將致力于在電液振動(dòng)臺(tái)伺服控制系統(tǒng)中設(shè)計(jì)具有抗擾功能的運(yùn)動(dòng)控制器,以減小擾動(dòng)對(duì)電液振動(dòng)臺(tái)控制精度的影響。首先,將魯棒極點(diǎn)配置控制策略應(yīng)用于電液振動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)—閥控缸系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制中。介紹了魯棒極點(diǎn)配置控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程,在考慮電液伺服閥閥芯動(dòng)態(tài)特性的前提下,建立閥控缸系統(tǒng)模型。通過(guò)在Matlab/Simulink中建立基于魯棒極點(diǎn)配置控制器的閥控缸系統(tǒng)控制模型,分析魯棒極點(diǎn)配置控制器對(duì)擾動(dòng)信號(hào)的抑制能力。其次,將自抗擾控制策略應(yīng)用于閥控缸系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制中。在忽略電液伺服閥閥芯動(dòng)態(tài)特性的前提下,在閥控缸系統(tǒng)的輸入信號(hào)與活塞桿速度信號(hào)之間建立三階線性自抗擾控制器,建立基于自抗擾控制器的閥控缸系統(tǒng)控制模型,檢驗(yàn)控制器對(duì)擾動(dòng)信號(hào)的抑制...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．７可知：電液振動(dòng)臺(tái)模擬試驗(yàn)控制系統(tǒng)的工作過(guò)程為首先通過(guò)上位機(jī)給予振??

?大連海事大學(xué)碩士學(xué)位論文???振動(dòng)控制系統(tǒng)Ｉ￣伺服控制系統(tǒng)｜￣￣驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)ｊ￣￣上平臺(tái)及被試件??驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)反饋倍號(hào)??自由度反饋信號(hào)??圖１．７電液振動(dòng)臺(tái)振動(dòng)模擬試驗(yàn)系統(tǒng)原理簡(jiǎn)圖??Ｆｉｇ．?１．７?Ｓｈａｋｉｎｇ?ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ?ｔｅｓｔ?ｓｙｓｔｅｍ?ｏｆ?ｅｌｅｃｔｒ....

圖１．９力矩陣控制策略原理圖??Ｆｉｇ．?１．９?Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ＱＤ?ｒｅｄｕｎｄａｎｔ?ｆｏｒｃｅ?ｃｏｎｔｒｏｌ?ｓｙｓｔｅｍ??－６?－??

主要包括三部分［２１］：?—是反饋控制器的設(shè)計(jì)，主要是用于提高系統(tǒng)??的阻尼比，從而改善振動(dòng)臺(tái)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。二是順饋控制器的設(shè)計(jì)，它是在反饋控制器??設(shè)計(jì)完成之后進(jìn)行的，主要用于擴(kuò)展振動(dòng)臺(tái)的系統(tǒng)頻寬。三是信號(hào)濾波器，主要用于實(shí)??現(xiàn)加速度指令信號(hào)與位姿指令信號(hào)之間的轉(zhuǎn)換三狀態(tài)控制....

圖１．１０中，／？為系統(tǒng)指令信號(hào)，Ｆ為系統(tǒng)輸出信號(hào)，Ｆ為擾動(dòng)信號(hào)

想是：通過(guò)利用壓力傳感器檢測(cè)出液壓缸的出力，根據(jù)振動(dòng)??臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)和形變位移與四個(gè)液壓缸的實(shí)際位移的關(guān)系計(jì)算出冗余力合成矩陣２和冗余力??分解矩陣Ｄ，最終生成反饋量達(dá)到減小振動(dòng)臺(tái)中冗余力的目的。力矩陣控制器的具體計(jì)??算過(guò)程可參考文獻(xiàn)［２２］。??綜上所述，目前經(jīng)典的電液振動(dòng)臺(tái)伺服控....

圖１．１２魯棒極點(diǎn)配置控制器結(jié)構(gòu)圖??Ｆｉｇ．?１．１２?Ｂｌｏｃｋ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｒｏｂｕｓｔ?ｐｏｌｅ?ｐｌａｃｅｍｅｎｔ?ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ??

?電液振動(dòng)臺(tái)魯棒自抗擾控制方法研究???被控系統(tǒng)的極點(diǎn)設(shè)置到不同位置，改變控制器對(duì)被控系統(tǒng)的控制效果。魯棒極點(diǎn)配置控??制器的結(jié)構(gòu)如圖１．１２所示［３８１。??—ＥＨ３?＆｜?－??圖１．１２魯棒極點(diǎn)配置控制器結(jié)構(gòu)圖??Ｆｉｇ．?１．１２?Ｂｌｏｃｋ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｒｏｂ....

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