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  本文關(guān)鍵詞：飛機壁板機器人自動化制孔法向修正技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《浙江大學(xué)》 2014年

飛機壁板機器人自動化制孔法向修正技術(shù)研究

李永超  

【摘要】：自動化制孔技術(shù)是飛機數(shù)字化裝配過程中的一項重要技術(shù),隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展和進步,機器人自動化制孔技術(shù)在飛機裝配中的應(yīng)用越來越廣泛。在飛機部件自動化制孔過程中,連接孔的加工質(zhì)量直接影響到飛機的使用壽命以及安全性。在此背景下,本文以飛機壁板機器人自動化制孔系統(tǒng)為研究對象,對保障孔位精度的制孔法向修正技術(shù)進行了深入研究。 第一章闡述了國內(nèi)外自動化制孔技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀,同時提出了在飛機壁板制孔過程中法向修正技術(shù)對于保證制孔精度的重要性。在此基礎(chǔ)上確定了論文的總體架構(gòu),并提出了論文的研究內(nèi)容。 第二章針對飛機壁板自動化制孔的要求,架構(gòu)了一套機器人自動化制孔系統(tǒng)。首先對系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)及硬件組成進行說明,在此基礎(chǔ)上提出了系統(tǒng)中各部分硬件的控制方式,然后給出控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)情況,最后介紹了機器人自動化制孔的工藝流程。 第三章提出了一種用于制孔法向修正的激光位移傳感器的標(biāo)定技術(shù)。首先研究了激光位移傳感器的工作原理、測量精度和安裝方式,然后利用基準(zhǔn)平板對激光位移傳感器進行標(biāo)定,通過調(diào)節(jié)6次以上基準(zhǔn)平板的位姿,獲得激光位移傳感器的相關(guān)數(shù)據(jù),根據(jù)最小二乘法計算出每個激光位移傳感器的位置坐標(biāo)和方向矢量參數(shù)。 第四章提出了一種制孔法向修正實現(xiàn)的方法。首先利用標(biāo)定好的激光位移傳感器測量得到制孔部位周邊點的數(shù)據(jù),根據(jù)這些點數(shù)據(jù)計算并得到制孔部位的單位法向量,進而獲得制孔部位法向量與制孔刀具進給方向向量的轉(zhuǎn)換關(guān)系。利用上述轉(zhuǎn)換關(guān)系,通過調(diào)整機器人的位姿,實現(xiàn)制孔法向修正。 最后,利用課題組搭建的機器人自動化制孔系統(tǒng)平臺對激光位移傳感器的標(biāo)定方法和制孔法向修正方法進行實驗驗證,實驗結(jié)果表明：激光位移傳感器的標(biāo)定方法完全可行,并且精度較高；制孔法向修正方法能夠?qū)崿F(xiàn)制孔時的法向修正功能,并且經(jīng)過法向修正后系統(tǒng)加工的孔法向偏差均在0.5°以內(nèi),保障了制孔位置精度。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：TP242
【目錄】：

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