發(fā)布時間：2016-06-30 22:14

  本文關鍵詞：飛機壁板機器人自動化制孔法向修正技術研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《浙江大學》 2014年

飛機壁板機器人自動化制孔法向修正技術研究

李永超  

【摘要】：自動化制孔技術是飛機數字化裝配過程中的一項重要技術,隨著機器人技術的不斷發(fā)展和進步,機器人自動化制孔技術在飛機裝配中的應用越來越廣泛。在飛機部件自動化制孔過程中,連接孔的加工質量直接影響到飛機的使用壽命以及安全性。在此背景下,本文以飛機壁板機器人自動化制孔系統(tǒng)為研究對象,對保障孔位精度的制孔法向修正技術進行了深入研究。 第一章闡述了國內外自動化制孔技術的發(fā)展現狀,同時提出了在飛機壁板制孔過程中法向修正技術對于保證制孔精度的重要性。在此基礎上確定了論文的總體架構,并提出了論文的研究內容。 第二章針對飛機壁板自動化制孔的要求,架構了一套機器人自動化制孔系統(tǒng)。首先對系統(tǒng)的總體結構及硬件組成進行說明,在此基礎上提出了系統(tǒng)中各部分硬件的控制方式,然后給出控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)情況,最后介紹了機器人自動化制孔的工藝流程。 第三章提出了一種用于制孔法向修正的激光位移傳感器的標定技術。首先研究了激光位移傳感器的工作原理、測量精度和安裝方式,然后利用基準平板對激光位移傳感器進行標定,通過調節(jié)6次以上基準平板的位姿,獲得激光位移傳感器的相關數據,根據最小二乘法計算出每個激光位移傳感器的位置坐標和方向矢量參數。 第四章提出了一種制孔法向修正實現的方法。首先利用標定好的激光位移傳感器測量得到制孔部位周邊點的數據,根據這些點數據計算并得到制孔部位的單位法向量,進而獲得制孔部位法向量與制孔刀具進給方向向量的轉換關系。利用上述轉換關系,通過調整機器人的位姿,實現制孔法向修正。 最后,利用課題組搭建的機器人自動化制孔系統(tǒng)平臺對激光位移傳感器的標定方法和制孔法向修正方法進行實驗驗證,實驗結果表明：激光位移傳感器的標定方法完全可行,并且精度較高；制孔法向修正方法能夠實現制孔時的法向修正功能,并且經過法向修正后系統(tǒng)加工的孔法向偏差均在0.5°以內,保障了制孔位置精度。

【關鍵詞】：
【學位授予單位】：浙江大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TP242
【目錄】：

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本文編號：64152