發(fā)布時(shí)間：2024-12-26 01:51

　　本文密切結(jié)合并聯(lián)機(jī)床研究的需要,以天津大學(xué)研制的基于A3頭的五軸混聯(lián)機(jī)床為對(duì)象,以提高機(jī)床的控制精度和幾何精度為目標(biāo),對(duì)其插補(bǔ)控制過(guò)程和空間誤差補(bǔ)償方法進(jìn)行深入分析。全文的具體工作和主要成果如下:基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論,研究混聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性,提出采取工作空間插補(bǔ)與關(guān)節(jié)空間插補(bǔ)相結(jié)合的方案對(duì)機(jī)床的加工軌跡進(jìn)行控制。首先,在工作空間中采用一種雙線點(diǎn)矢同步算法對(duì)刀具路徑進(jìn)行粗插補(bǔ)操作;然后,在關(guān)節(jié)空間中利用PVT算法精插補(bǔ)各驅(qū)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)。為驗(yàn)證插補(bǔ)策略的有效性,進(jìn)行了仿真分析。結(jié)果表明,本文所提的軌跡控制方法能夠有效地降低刀具轉(zhuǎn)角線性插補(bǔ)所導(dǎo)致的輪廓誤差。為實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)插補(bǔ),提出了與插補(bǔ)策略相對(duì)應(yīng)的二次速度規(guī)劃和控制策略對(duì)混聯(lián)數(shù)控機(jī)床進(jìn)行速度控制。該方法針對(duì)連續(xù)微小線段的加工軌跡,采用雙圓弧拐角過(guò)渡處理模型,并根據(jù)設(shè)定的誤差和運(yùn)動(dòng)約束,推導(dǎo)出銜接點(diǎn)的最大速度。為驗(yàn)證速度過(guò)渡模型的效果,將其應(yīng)用到自適應(yīng)S曲線速度規(guī)劃過(guò)程中,并對(duì)S試件的部分加工軌跡進(jìn)行速度仿真。結(jié)果表明,對(duì)比于傳統(tǒng)的速度規(guī)劃過(guò)程,本文中的速度控制方法不僅保證刀具運(yùn)動(dòng)過(guò)程平穩(wěn),還能有效地減小機(jī)床的加工時(shí)長(zhǎng)。闡述了基于模型的誤差補(bǔ)償法...

【文章頁(yè)數(shù)】：89 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-2Tricept混聯(lián)機(jī)械手Figure1-2Tricepthybridrobot

第一章緒論2由度的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)模塊與3/2自由度的串聯(lián)運(yùn)動(dòng)模塊相結(jié)合的方法來(lái)滿(mǎn)足五軸加工的需求。當(dāng)前，在工程實(shí)際中具有較好應(yīng)用的混聯(lián)數(shù)控機(jī)床有Tricept系列產(chǎn)品、基于SprintZ3的五軸加工設(shè)備和基于Hermes并聯(lián)模塊的五軸數(shù)控機(jī)床[6]。Tricept為一種混聯(lián)式機(jī)械手[7....

圖1-4Ecospeed加工設(shè)備Figure1-4Ecospeedmachiningequipment

第一章緒論3圖1-4Ecospeed加工設(shè)備圖1-5基于Hermes的混聯(lián)機(jī)床Figure1-4EcospeedmachiningequipmentFigure1-5Hermes-basedhybridmachinetool國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀軌跡插補(bǔ)算法軌跡插補(bǔ)就是在指定的加工軌跡點(diǎn)....

圖1-5基于Hermes的混聯(lián)機(jī)床ntFigure1-5Hermes-basedhybridmachinetool

第一章緒論3圖1-4Ecospeed加工設(shè)備圖1-5基于Hermes的混聯(lián)機(jī)床Figure1-4EcospeedmachiningequipmentFigure1-5Hermes-basedhybridmachinetool國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀軌跡插補(bǔ)算法軌跡插補(bǔ)就是在指定的加工軌跡點(diǎn)....

圖2-9S試件模型圖

第二章混聯(lián)機(jī)床軌跡插補(bǔ)21后采用PVT插補(bǔ)算法對(duì)各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行精插補(bǔ)操作；(5)利用精插補(bǔ)所得的關(guān)節(jié)位移量控制相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，進(jìn)而使刀具沿著給定軌跡段運(yùn)動(dòng)。圖2-9S試件模型圖Figure2-9ModelofSspecimen表2-2插補(bǔ)軌跡段刀位數(shù)據(jù)Table2-2Cutter....

本文編號(hào)：4020344