六足機器人作為多足類機器人的一種,構(gòu)造形式多樣,兼具靈活性和穩(wěn)定性,在建筑行業(yè)、石化行業(yè)、造船業(yè)、消防部門等領(lǐng)域具有廣泛的應用。當前恐怖分子的活動仍在繼續(xù),各國針對反恐的高科技設備還在深入研究,本文設計的六足偵察機器人具有體積小、靈活性好、功能多樣、噪聲低的特點,其具備的多環(huán)境偵察功能在反恐偵察方面有廣闊的應用前景,開展其相關(guān)的研究有重要實用價值,對社會和諧穩(wěn)定意義重大。首先,以自然屬性優(yōu)越的蟑螂為仿生對象,從蟑螂的身體結(jié)構(gòu)中提煉出適合六足偵察機器人的軀體構(gòu)型和腿部構(gòu)造,以偵察為主線對腿部末端執(zhí)行機構(gòu)進行地壁一體集成結(jié)構(gòu)的設計,并在腿部脛節(jié)設計雙彈簧被動減噪模塊�；�于D-H運動學方法建立六足機器人D-H坐標系,通過坐標轉(zhuǎn)換得出機器人正逆運動解并進行正確性驗證。然后,在偵察背景下,提出六足偵察機器人的典型運動環(huán)境,針對六足機器人不同的運動階段進行受力分析和步態(tài)規(guī)劃。分析機器人平地三支撐足直行、旋轉(zhuǎn)受力情況并進行直行和旋轉(zhuǎn)步態(tài)規(guī)劃。分析機器人斜坡運動受力,得到機器人在斜坡靜態(tài)穩(wěn)定下的最大坡角;基于穩(wěn)定裕度,分析機器人斜坡運動穩(wěn)定性和機身俯仰角的關(guān)系,得出機身俯仰角和機器人腿部關(guān)節(jié)角間的定量關(guān)...

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1“Ariel”六足機器人樣機圖[10]

21.2六足機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.1國外研究現(xiàn)狀隨著時代發(fā)展和科學技術(shù)的進步，眾多領(lǐng)域都展現(xiàn)出新的面貌，諸多領(lǐng)域的機器人也應運而生。其中，在腿足類機器人的發(fā)展中，以雙足、四足、六足、八足等形式的機器人發(fā)展最為迅速，尤其是在六足機器人的研究上也逐漸成熟起來。國外六足機器人起....

圖1.2國外六足

3a）b）圖1.2國外六足機器人樣機圖a）“Rhex”六足機器人[11]b）“X-Rhex-Lite”六足機器人[13-14]隨后，跨越溝縫和障礙成為六足機器人領(lǐng)域新的研究方向。由Goldschmidt蟑螂為仿生對象開發(fā)出了六足機器人“AMOSII”，具體樣機如圖1.3a）所示[....

圖1.3國外六

3a）b）圖1.2國外六足機器人樣機圖a）“Rhex”六足機器人[11]b）“X-Rhex-Lite”六足機器人[13-14]隨后，跨越溝縫和障礙成為六足機器人領(lǐng)域新的研究方向。由Goldschmidt蟑螂為仿生對象開發(fā)出了六足機器人“AMOSII”，具體樣機如圖1.3a）所示[....

圖1.3國外六足機器人圖

3a）b）圖1.2國外六足機器人樣機圖a）“Rhex”六足機器人[11]b）“X-Rhex-Lite”六足機器人[13-14]隨后，跨越溝縫和障礙成為六足機器人領(lǐng)域新的研究方向。由Goldschmidt蟑螂為仿生對象開發(fā)出了六足機器人“AMOSII”，具體樣機如圖1.3a）所示[....

本文編號：4018193