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面向自動駕駛場景的交通標(biāo)志檢測技術(shù)研究

發(fā)布時間:2024-07-07 02:39
  環(huán)境感知為自動駕駛技術(shù)提供了重要的數(shù)據(jù)基礎(chǔ),其涉及計算機視覺,自動控制等技術(shù)的綜合運用。自動駕駛設(shè)備對道路環(huán)境的感知能力和做出控制決策的能力依賴于對道路元素的精準(zhǔn)檢測,關(guān)系到車輛行駛的安全性和高效性。本文深入討論道路元素檢測的一種重要類型,即交通標(biāo)志的檢測。為了進一步實現(xiàn)準(zhǔn)確高效的交通標(biāo)志檢測技術(shù),本文在極速區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Faster Region-based Convolutional Neural Networks,Faster R-CNN)的基礎(chǔ)之上做出改進,提出了一種基于深度學(xué)習(xí)的交通標(biāo)志檢測方法。交通標(biāo)志與其它道路元素存在視覺差異,所以對檢測算法也具有不同的要求:交通標(biāo)志在圖像中呈現(xiàn)的可視面積一般都不大,且實際應(yīng)用中對算法具有實時性的要求。在區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Region-based Convolutional Neural Networks,R-CNN)系列算法中,Faster R-CNN算法在處理目標(biāo)檢測的問題時具有較好的表現(xiàn),但是由于在Faster R-CNN中,區(qū)域候選框網(wǎng)絡(luò)(Region Proposal Networks,RPN)生成的候選框質(zhì)量欠佳且數(shù)量過多...

【文章頁數(shù)】:46 頁

【學(xué)位級別】:碩士

【部分圖文】:

圖1-2自動駕駛程度等級??

圖1-2自動駕駛程度等級??

碑士學(xué)位論文??MASTER'S?THESIS??工標(biāo)注的數(shù)據(jù)集極為有利;其次,深度學(xué)習(xí)算法允許在GPUs上并行處理圖像,??夯實了模型學(xué)習(xí)的效率,增強了網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測能力。??傳麵學(xué)習(xí)|輸入M人工特??>?|權(quán)重??1專』機益丨一、?|征提取?|學(xué)習(xí)?|結(jié)果??深度學(xué)習(xí)?輸入一^基....


圖2-3圖像定位與H標(biāo)檢測??PSCAL?VOCuyThe?PASCAL?Visual?Obect??

圖2-3圖像定位與H標(biāo)檢測??PSCAL?VOCuyThe?PASCAL?Visual?Obect??

碩士學(xué)位論文??MASTER'S?THESIS??由控制系統(tǒng)做出相應(yīng)的響應(yīng)。在實際應(yīng)用系統(tǒng)中,對于場景中出現(xiàn)的不同類型的??物體,模型首先通過定義邊界框?qū)⑦@些目標(biāo)物體在圖片中所處的位置標(biāo)記出來,??再對其所屬類別進行判定。??CAT?CA。?CX3G.??圖2-3圖像定位與H標(biāo)....


圖3-4合并池化方法??為了對最大池化層的效果欠佳之處進行補足,在合并池化方法里面添加了平??-

圖3-4合并池化方法??為了對最大池化層的效果欠佳之處進行補足,在合并池化方法里面添加了平??-

論文??MASTER'S?THESIS??最大?^最大?平均??池化?池化?池化??連接??層??圖3-4合并池化方法??為了對最大池化層的效果欠佳之處進行補足,在合并池化方法里面添加了平??均池化層。從圖3-4中可以看到合并池化方法包含兩步。第一步分別使用最大池??化層和平均池....


圖4-2兩種方法在不同IoU下的召回率??由圖4-2可知,圖(a)是候選框數(shù)量為200時兩種算法的召回率對比,圖??(b)是候選框數(shù)量為1000時兩種算法的召回率對比

圖4-2兩種方法在不同IoU下的召回率??由圖4-2可知,圖(a)是候選框數(shù)量為200時兩種算法的召回率對比,圖??(b)是候選框數(shù)量為1000時兩種算法的召回率對比

(I倉)卜士學(xué)??MASTER?S?THESIS??不同的是,本文網(wǎng)絡(luò)將IoLL剛S設(shè)置為0.75,而且在NMS方法之后,僅保留200??個得分排名靠前的區(qū)域候選框用于目標(biāo)檢測。圖4-2展示了區(qū)域候選框分別為??200和1000時,在不同的IoU_NMS下兩種方法的召回率對比,以....



本文編號:4003024

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