為了幫助患者恢復踝關(guān)節(jié)運動能力,在分析現(xiàn)有踝關(guān)節(jié)康復機器人機構(gòu)的基礎(chǔ)上,提出了一種簡單、實用的3自由度2-UPS/RRR并聯(lián)機構(gòu).該機構(gòu)約束支鏈與動平臺的設(shè)計,保證了機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心與不同患者的踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心重合.計算了自由度,并應用解析法給出了機構(gòu)的運動學逆解,建立了速度雅可比矩陣,通過對驅(qū)動參數(shù)的限定,求解了滿足訓練要求的機構(gòu)工作空間.最后基于雅可比矩陣,仿真分析了機構(gòu)的運動學性能,結(jié)果表明在規(guī)定的工作空間內(nèi)機構(gòu)具有良好的可操作性、運動靈活性和剛度特性.而且機構(gòu)采用非冗余電動機驅(qū)動,結(jié)構(gòu)簡單,有效避免了支鏈間不必要的干涉,減小了整個機構(gòu)的占用體積,相比當前的踝關(guān)節(jié)康復機構(gòu)更具優(yōu)勢.

【文章頁數(shù)】：10 頁

【文章目錄】：
1 引言(Introduction)
2 基于踝關(guān)節(jié)運動分析的機構(gòu)設(shè)計(Mechanism design based on analysis on ankle’s motion)
    2.1 踝關(guān)節(jié)的運動分析
    2.2 機構(gòu)設(shè)計
3 運動學分析(Kinematical analysis)
    3.1 自由度計算
    3.2 位置逆解
    3.3 雅可比矩陣
4 運動性能分析(Kinematic performanc analysis)
    4.1 工作空間分析
    4.2 可操作度分析
    4.3 靈巧性分析
    4.4 剛度分析
5 結(jié)論(Conclusion)



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