發(fā)布時間：2018-06-18 07:16

  本文選題：采摘機械手 + 差分進化��； 參考：《農(nóng)機化研究》2017年02期

【摘要】：為了提高采摘機械手的采摘效率和軌跡的控制精度,設(shè)計了一種新的基于離散編程和改進差分進化算法控制的機械手,提高了機械手的作業(yè)效率和對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力。由于農(nóng)業(yè)作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜性,采用離散編程技術(shù)可以得到更好的效益,據(jù)此重點對離散編程系統(tǒng)進行了開發(fā),使用Solid Works軟件建立了機器人機械手的三維仿真模型,并利用VB軟件實現(xiàn)了Solid Works庫的引用和二次開發(fā),利用VB代碼將改進差分進化算法嵌入到了機械手離線編程控制系統(tǒng)中。最后,通過仿真計算得到了不同算法下機械手軌跡控制的計算精度和效率,得到了機械手位置圓弧軌跡,并輸出了機械手位置和速度隨時間變化的曲線。實驗結(jié)果表明:改進差分算法可以較好地實現(xiàn)機械手的離線軌跡優(yōu)化,機械手運動的穩(wěn)定性較好。
[Abstract]:In order to improve picking efficiency and trajectory control precision of picking manipulator, a new manipulator based on discrete programming and improved differential evolutionary algorithm is designed, which improves the efficiency of picking manipulator and adapts to complex environment. Because of the complexity of agricultural operation environment, using discrete programming technology can get better benefit. Based on this, the discrete programming system is developed, and the 3D simulation model of robot manipulator is established by using solid works software. The reference and secondary development of solid works library are realized by using VB software, and the improved differential evolution algorithm is embedded into the manipulator off-line programming control system by VB code. Finally, the calculation accuracy and efficiency of manipulator locus control under different algorithms are obtained by simulation, and the arc trajectory of manipulator position is obtained, and the curves of manipulator position and velocity with time are outputted. The experimental results show that the improved differential algorithm can better realize the off-line trajectory optimization of the manipulator and the stability of the manipulator motion is better.
【作者單位】： 天津科技大學(xué)計算機科學(xué)與信息工程學(xué)院;天津科技大學(xué)電子信息與自動化學(xué)院;
【基金】：天津市農(nóng)業(yè)委員會科研項目(0502200)
【分類號】：S225;TP241

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 楊亦;;改進自適應(yīng)差分進化算法求解難約束優(yōu)化問題[J];中南林業(yè)科技大學(xué)學(xué)報;2011年08期

2 付翠;劉元會;郭建青;王久杰;;分析抽水試驗數(shù)據(jù)的單純形差分進化混合算法[J];中國農(nóng)村水利水電;2013年06期

3 ;[J];;年期

相關(guān)會議論文 前10條

1 陸絲馨;肖健梅;王錫淮;;基于改進差分進化算法的艦船電網(wǎng)重構(gòu)[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

2 樓洋;李均利;陳剛;;基于個體排序的差分進化算法[A];'2010系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2010年

3 張倩;李海港;;多目標(biāo)問題的差分進化算法研究[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第一分冊）[C];2009年

4 裴振奎;劉真;趙艷麗;;差分進化算法在多目標(biāo)路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[A];中國運籌學(xué)會模糊信息與模糊工程分會第五屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2010年

5 劉國帥;楊侃;陳靜;周景舒;周冉;鄭姣;;差分進化算法在三峽電站廠內(nèi)經(jīng)濟運行中的應(yīng)用[A];中國水文科技新發(fā)展——2012中國水文學(xué)術(shù)討論會論文集[C];2012年

6 劉瀟;桂衛(wèi)華;王雅琳;王曉麗;陽春華;;一種改進的多目標(biāo)差分進化算法研究[A];中國自動化學(xué)會中南六�。▍^(qū)）2010年第28屆年會·論文集[C];2010年

7 趙娟;蔡濤;鄧方;楊紅偉;;基于改進差分進化算法的脈沖控制方法[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會B卷[C];2011年

8 袁沈堅;顧幸生;;基于差分進化的膜計算優(yōu)化算法[A];上海市化學(xué)化工學(xué)會2010年度學(xué)術(shù)年會論文集（自動化專題）[C];2010年

9 姜立強;郭錚;劉光斌;;差分進化算法縮放因子取值策略研究[A];2007'儀表，，自動化及先進集成技術(shù)大會論文集（二）[C];2007年

10 倪惠康;杜文莉;錢鋒;;基于改進差分進化算法的PID參數(shù)優(yōu)[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第一分冊）[C];2009年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 孫浩;差分進化多目標(biāo)優(yōu)化算法及其在鋁熱連軋軋制規(guī)程中應(yīng)用[D];燕山大學(xué);2015年

2 陳盈果;面向任務(wù)的快速響應(yīng)空間衛(wèi)星部署優(yōu)化設(shè)計方法研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2014年

3 謝宇;差分進化的若干問題及其應(yīng)用研究[D];南京理工大學(xué);2015年

4 丁青鋒;基于元胞自動機的差分進化算法及其在通信系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];上海大學(xué);2015年

5 賈東立;改進的差分進化算法及其在通信信號處理中的應(yīng)用研究[D];上海大學(xué);2011年

6 劉榮輝;多階段自適應(yīng)差分進化算法及應(yīng)用研究[D];東華大學(xué);2012年

7 郭鵬;差分進化算法改進研究[D];天津大學(xué);2012年

8 王旭;改進差分進化算法及其在可逆邏輯綜合中的應(yīng)用[D];東華大學(xué);2013年

9 董明剛;基于差分進化的優(yōu)化算法及應(yīng)用研究[D];浙江大學(xué);2012年

10 王天意;大地電磁迭代有限元與改進差分進化正反演算法研究[D];中國地質(zhì)大學(xué)(北京);2015年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 高靜;量子差分進化算法在油田開發(fā)中的應(yīng)用研究[D];浙江大學(xué);2015年

2 萬婧;基于離散微粒群算法和混合差分進化算法的復(fù)雜生產(chǎn)調(diào)度問題求解[D];昆明理工大學(xué);2015年

3 張轉(zhuǎn);基于差分進化算法的混凝土德拜模型的研究[D];長安大學(xué);2015年

4 江華;差分進化算法的改進及其在K-means聚類算法中的應(yīng)用[D];華中師范大學(xué);2015年

5 周志剛;基于差分進化算法的信用風(fēng)險度量模型研究[D];華中師范大學(xué);2015年

6 任甜甜;差分進化算法在反演問題中的研究與應(yīng)用[D];新疆大學(xué);2015年

7 楊洋;基于差分進化的模糊C-均值聚類算法研究[D];電子科技大學(xué);2015年

8 王丹;基于輔助函數(shù)的自適應(yīng)差分進化算法研究[D];西安電子科技大學(xué);2014年

9 劉家華;基于進化計算的軋制生產(chǎn)過程操作優(yōu)化算法與系統(tǒng)開發(fā)[D];東北大學(xué);2013年

10 王旦平;圓形對稱振子陣列天線基于差分進化算法的綜合[D];西安電子科技大學(xué);2014年

本文編號：2034653