發(fā)布時間：2018-06-17 18:35

  本文選題：搬運機器人 + 動力學模型�。� 參考：《機械設計與制造》2017年01期

【摘要】：針對模塊化六自由度輕載搬運機器人的結構特點,利用Solid Works三維設計軟件繪制了機器人的三維模型。采用拉格朗日法建立了機器人的動力學模型并進行動力學分析�；�于ADAMS仿真軟件構建了機器人的仿真模型并進行動力學仿真,得到了轉動關節(jié)的力矩曲線�；�于MATLAB軟件對動力學方程進行了數(shù)值分析并繪制力矩曲線,其理論分析結果與ADAMS的仿真結果一致,驗證了理論計算的正確性和機械結構設計的合理性,為繼續(xù)優(yōu)化機器人結構設計和控制系統(tǒng)設計奠定了基礎。
[Abstract]:In view of the structure characteristics of the modular six DOF light load handling robot, the 3D model of the robot is drawn by Solid Works three-dimensional design software. The dynamic model of the robot is established by Lagrange method and the dynamics analysis is carried out. Based on the ADAMS simulation software, the simulation model of the robot is constructed and the dynamic simulation is carried out. Based on the MATLAB software, the numerical analysis of the dynamic equation is carried out and the moment curve is drawn. The theoretical analysis results are in agreement with the simulation results of ADAMS, which verifies the correctness of the theoretical calculation and the rationality of the mechanical structure design, which lays the foundation for the continuous optimization of the design of the human structure and the control system of the machine. Basics.
【作者單位】： 北京石油化工學院機械工程學院;
【基金】：國家863高技術項目(2012AA041402) 北京石油化工學院URT項目(2014J00087)
【分類號】：TP242.2

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本文編號：2032047