發(fā)布時(shí)間：2018-06-17 15:23

  本文選題：機(jī)器人 + 前列腺　； 參考：《華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年04期

【摘要】：針對(duì)臨床上前列腺粒子植入常用的人體截石位操作方式,計(jì)算出一般患者截石位的機(jī)器人布局和可操作空間,研制了一種滿足臨床應(yīng)用的懸臂關(guān)節(jié)式前列腺放射性粒子植入機(jī)器人.首先,為了改善機(jī)器人低速運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性問題,研究了懸臂可變重力矩補(bǔ)償機(jī)制,得到懸臂可變重力矩完全補(bǔ)償?shù)募s束條件;其次,通過合理地配置彈簧的技術(shù)參數(shù),設(shè)計(jì)了合適的大、小臂可變重力矩補(bǔ)償裝置;最后,完成了重力、重力矩補(bǔ)償分配仿真試驗(yàn)和重力矩補(bǔ)償性能定量評(píng)價(jià)試驗(yàn).試驗(yàn)結(jié)果表明:設(shè)計(jì)的可變重力矩補(bǔ)償裝置能夠?qū)崿F(xiàn)懸臂在任意位置的完全平衡,改善了驅(qū)動(dòng)扭矩幅值的波動(dòng),提高了粒子植入機(jī)器人操作的穩(wěn)定性.
[Abstract]:Aiming at the commonly used human lithotomy operation mode in clinic, the robot layout and the operable space of the general patient's lithotomy position are calculated. A cantilever articular prostatic radioactive particle implantation robot is developed for clinical application. Firstly, in order to improve the stability of the robot's low speed motion, the mechanism of the cantilever variable weight torque compensation is studied, and the constraint condition of the cantilever variable weight moment compensation is obtained. Secondly, the technical parameters of the spring are reasonably configured. A suitable variable weight torque compensation device with large and lower arms is designed. Finally, the gravity and torque compensation distribution simulation test and the quantitative evaluation test of gravity and torque compensation performance are completed. The experimental results show that the designed variable weight torque compensation device can achieve the complete balance of the cantilever at any position, improve the fluctuation of the driving torque amplitude, and improve the stability of the operation of the particle implanted robot.
【作者單位】： 哈爾濱理工大學(xué)機(jī)械動(dòng)力工程學(xué)院;哈爾濱理工大學(xué)智能機(jī)械研究所;中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院泌尿外科;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51675142,51305107) 黑龍江自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E201448)
【分類號(hào)】：TP242

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8 許旺蓓;針刺軟組織有限元仿真及實(shí)驗(yàn)研究[D];天津大學(xué);2009年

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本文編號(hào)：2031513