本文選題：模塊化機械臂 + robotics工具箱　； 參考：《計算機應(yīng)用研究》2017年09期

【摘要】：針對六自由度模塊化機械臂的兩種不同構(gòu)型,對其工作空間進行了量化對比分析。采用DH法進行了手臂結(jié)構(gòu)建模,得到正運動學(xué)模型;基于MATLAB機器人工具箱搭建了兩種構(gòu)型手臂的仿真平臺,運用蒙特卡洛法求解兩種構(gòu)型手臂的工作空間,并采用可視化方法得到其工作空間的點云圖;結(jié)合計算機輔助設(shè)計軟件繪制兩種手臂構(gòu)型的3D工作空間,采用SLI指標對兩種手臂構(gòu)型的工作空間進行量化處理分析;最后通過對比兩種手臂構(gòu)型的工作空間點云圖、3D工作空間實體和SLI指標性能分析了兩種構(gòu)型手臂的優(yōu)劣,為后續(xù)的模塊化機械臂的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化和空間靈活性研究奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:Aiming at two different configurations of six degrees of freedom modular manipulator, the workspace of the manipulator is compared and analyzed quantitatively. Using DH method to model the arm structure, the forward kinematics model is obtained, the simulation platform of two kinds of configuration arm is built based on MATLAB robot toolbox, and the workspace of the two kinds of configuration arm is solved by Monte Carlo method. The point cloud map of its workspace is obtained by visual method, the 3D workspace of two arm configurations is drawn by computer aided design software, and the workspace of two arm configurations is analyzed quantitatively by SLI index. Finally, the advantages and disadvantages of the two arm configurations are analyzed by comparing the workspace point cloud map 3D workspace entity and the SLI performance of the two arm configurations, which lays a foundation for the further research on the structural parameters optimization and spatial flexibility of the modular manipulator.
【作者單位】： 安徽理工大學(xué)機械工程學(xué)院;上海市智能制造及機器人重點實驗室;
【基金】：國家“863”計劃資助項目(2007AA041604) 安徽高校自然科學(xué)研究重點項目(KJ2016A200)
【分類號】：TP241

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 宋曉蘭;唐孝威;;意識全局工作空間的擴展理論[J];自然科學(xué)進展;2008年06期

2 黃宇中,張宗明,何奇?zhèn)?機器人靈活工作空間的邊界分析[J];機器人;1991年02期

3 朱海飛;管貽生;吳文強;蔡傳武;周雪峰;張宏;;基于二分逼近原理的定姿態(tài)工作空間快速搜索方法[J];機器人;2013年06期

4 陳在禮,陳學(xué)生,謝濤;用遺傳算法解具有給定工作空間的并聯(lián)機構(gòu)綜合問題[J];中國機械工程;2002年03期

5 趙學(xué)滿;李永剛;;新型三坐標并聯(lián)動力頭工作空間分析[J];機械設(shè)計;2010年11期

6 黃慶森;轉(zhuǎn)動副機器人的工作空間[J];北京航空學(xué)院學(xué)報;1984年01期

7 黃宇中,張宗明,何奇?zhèn)?機器人服務(wù)角的分析[J];機器人;1989年02期

8 秦偉;郭為忠;高峰;;3-2-1構(gòu)型絲線并聯(lián)機構(gòu)的工作空間分析[J];機械設(shè)計與研究;2013年03期

9 王德倫;崔磊;戴建生;;變胞多指靈巧手分析[J];機械工程學(xué)報;2008年08期

10 田海波;馬宏偉;;井下排爆機器人機械臂運動學(xué)及工作空間的分析[J];礦山機械;2012年09期

相關(guān)會議論文 前5條

1 李瑞琴;趙耀虹;肖登紅;梁晶晶;;一種平面n構(gòu)件串聯(lián)機構(gòu)工作空間分析方法[A];第9屆中國機構(gòu)與機器科學(xué)應(yīng)用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

2 桑建;陳志平;張巨勇;;一種欠約束六自由度絲牽引并聯(lián)機構(gòu)工作空間的求解方法[A];中國電子學(xué)會電子機械工程分會2009年機械電子學(xué)學(xué)術(shù)會議論文集[C];2009年

3 劉辛軍;汪勁松;米浦波;王立平;;DELTA并聯(lián)機器人最大內(nèi)切工作空間的幾何求解[A];2001年中國智能自動化會議論文集（上冊）[C];2001年

4 藍兆輝;蘇民偉;;平面并聯(lián)機械手靈活工作空間及其空洞分析[A];第十二屆全國機構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2000年

5 黃誠;劉華平;左小五;朱記全;胡才紅;孫富春;;基于Kinect的人機協(xié)作[A];2013年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（第四分冊）[C];2013年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前4條

1 曹毅;顯微外科手術(shù)機器人工作空間分析與綜合[D];天津大學(xué);2004年

2 韓方元;并聯(lián)機器人運動學(xué)正解新算法及工作空間本體研究[D];吉林大學(xué);2011年

3 薛子云;一種三自由度混聯(lián)機構(gòu)運動控制技術(shù)研究[D];中國農(nóng)業(yè)大學(xué);2015年

4 傘紅軍;新型五軸并串聯(lián)機床的運動學(xué)分析與結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 王加森;面向食品材料的高仿真咀嚼平臺研究[D];江南大學(xué);2015年

2 鄭超;一種新型擬人髖關(guān)節(jié)的研制[D];浙江工業(yè)大學(xué);2014年

3 張雄杰;基于Xsens MVN慣性運動捕捉系統(tǒng)裝備的人體運動特性研究[D];燕山大學(xué);2016年

4 姜云;注射用藥物自動配置裝置的設(shè)計研究[D];青島大學(xué);2016年

5 菅奕穎;6-DOF工業(yè)機器人的工作空間與靈巧性分析及其應(yīng)用[D];華中科技大學(xué);2015年

6 高飛翔;一種新穎的機器人系統(tǒng)實體布局階段工作空間最大化方法[D];華東理工大學(xué);2015年

7 梁春輝;擬人靈巧手的設(shè)計及其工作空間研究[D];浙江理工大學(xué);2010年

8 金京哲;并聯(lián)機器人工作空間的分析與模擬[D];燕山大學(xué);2009年

9 章華;全驅(qū)動機械靈巧手的設(shè)計與分析[D];浙江理工大學(xué);2012年

10 辛昌杰;高強度聚焦超聲腫瘤治療系統(tǒng)的研究[D];華中科技大學(xué);2007年

，

本文編號：2028947