發(fā)布時間：2018-06-17 01:19

  本文選題：模塊化機(jī)械臂 + robotics工具箱��； 參考：《計算機(jī)應(yīng)用研究》2017年09期

【摘要】：針對六自由度模塊化機(jī)械臂的兩種不同構(gòu)型,對其工作空間進(jìn)行了量化對比分析。采用DH法進(jìn)行了手臂結(jié)構(gòu)建模,得到正運(yùn)動學(xué)模型;基于MATLAB機(jī)器人工具箱搭建了兩種構(gòu)型手臂的仿真平臺,運(yùn)用蒙特卡洛法求解兩種構(gòu)型手臂的工作空間,并采用可視化方法得到其工作空間的點(diǎn)云圖;結(jié)合計算機(jī)輔助設(shè)計軟件繪制兩種手臂構(gòu)型的3D工作空間,采用SLI指標(biāo)對兩種手臂構(gòu)型的工作空間進(jìn)行量化處理分析;最后通過對比兩種手臂構(gòu)型的工作空間點(diǎn)云圖、3D工作空間實(shí)體和SLI指標(biāo)性能分析了兩種構(gòu)型手臂的優(yōu)劣,為后續(xù)的模塊化機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化和空間靈活性研究奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:Aiming at two different configurations of six degrees of freedom modular manipulator, the workspace of the manipulator is compared and analyzed quantitatively. Using DH method to model the arm structure, the forward kinematics model is obtained, the simulation platform of two kinds of configuration arm is built based on MATLAB robot toolbox, and the workspace of the two kinds of configuration arm is solved by Monte Carlo method. The point cloud map of its workspace is obtained by visual method, the 3D workspace of two arm configurations is drawn by computer aided design software, and the workspace of two arm configurations is analyzed quantitatively by SLI index. Finally, the advantages and disadvantages of the two arm configurations are analyzed by comparing the workspace point cloud map 3D workspace entity and the SLI performance of the two arm configurations, which lays a foundation for the further research on the structural parameters optimization and spatial flexibility of the modular manipulator.
【作者單位】： 安徽理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;上海市智能制造及機(jī)器人重點(diǎn)實(shí)驗室;
【基金】：國家“863”計劃資助項目(2007AA041604) 安徽高校自然科學(xué)研究重點(diǎn)項目(KJ2016A200)
【分類號】：TP241

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本文編號：2028947