發(fā)布時間：2018-06-16 22:52

  本文選題：工業(yè)機器人 + 本體標定　； 參考：《機床與液壓》2017年05期

【摘要】：目前六自由度工業(yè)機器人普遍具重復定位精度較高,但絕對定位精度較低的特性,所以為了提高離線編程的精度,需要通過運動學建模、實際測量、參數辨識、誤差補償四步進行機器人本體標定。文中在概括總結現(xiàn)有的工業(yè)機器人本體標定技術的基礎上,運用MATLAB進行運動學仿真建模,Leica AT960絕對激光跟蹤儀系統(tǒng)進行實際測量,SA軟件實現(xiàn)參數辨識,外部控制器進行關節(jié)補償,完成本體標定實驗。并在此基礎上,按照GB/T12642-2013進行標定前后機器人位姿特性檢測,通過Robot Check軟件處理檢測數據,對比前后結果,驗證了本體標定實驗。
[Abstract]:At present, industrial robots with six degrees of freedom generally have the characteristics of high precision of repetitive positioning, but low accuracy of absolute positioning. Therefore, in order to improve the accuracy of off-line programming, kinematics modeling, actual measurement and parameter identification are needed. The four steps of error compensation are used to calibrate the robot body. On the basis of summarizing the existing calibration technology of industrial robot body, the kinematics simulation modeling of Leica AT960 absolute laser tracker system with MATLAB is carried out to realize parameter identification with SA software and joint compensation by external controller. The experiment of ontology calibration is completed. On this basis, according to GB/ T12642-2013, the robot position and pose characteristics are detected before and after calibration. The data are processed by Robot check software, and compared with the results before and after, the ontology calibration experiment is verified.
【作者單位】： 上海市質量監(jiān)督檢驗技術研究院;中國計量學院機電工程學院;杭州市質量技術監(jiān)督檢測院;
【分類號】：TP242.2

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本文編號：2028382