本文選題：工業(yè)機(jī)器人 + 本體標(biāo)定　； 參考：《機(jī)床與液壓》2017年05期

【摘要】：目前六自由度工業(yè)機(jī)器人普遍具重復(fù)定位精度較高,但絕對定位精度較低的特性,所以為了提高離線編程的精度,需要通過運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、實(shí)際測量、參數(shù)辨識(shí)、誤差補(bǔ)償四步進(jìn)行機(jī)器人本體標(biāo)定。文中在概括總結(jié)現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人本體標(biāo)定技術(shù)的基礎(chǔ)上,運(yùn)用MATLAB進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真建模,Leica AT960絕對激光跟蹤儀系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)際測量,SA軟件實(shí)現(xiàn)參數(shù)辨識(shí),外部控制器進(jìn)行關(guān)節(jié)補(bǔ)償,完成本體標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。并在此基礎(chǔ)上,按照GB/T12642-2013進(jìn)行標(biāo)定前后機(jī)器人位姿特性檢測,通過Robot Check軟件處理檢測數(shù)據(jù),對比前后結(jié)果,驗(yàn)證了本體標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。
[Abstract]:At present, industrial robots with six degrees of freedom generally have the characteristics of high precision of repetitive positioning, but low accuracy of absolute positioning. Therefore, in order to improve the accuracy of off-line programming, kinematics modeling, actual measurement and parameter identification are needed. The four steps of error compensation are used to calibrate the robot body. On the basis of summarizing the existing calibration technology of industrial robot body, the kinematics simulation modeling of Leica AT960 absolute laser tracker system with MATLAB is carried out to realize parameter identification with SA software and joint compensation by external controller. The experiment of ontology calibration is completed. On this basis, according to GB/ T12642-2013, the robot position and pose characteristics are detected before and after calibration. The data are processed by Robot check software, and compared with the results before and after, the ontology calibration experiment is verified.
【作者單位】： 上海市質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)技術(shù)研究院;中國計(jì)量學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;杭州市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測院;
【分類號】：TP242.2

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 李倩;劉廣亮;孫潔;;碼垛機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)分析與性能研究[J];裝備制造技術(shù);2011年11期

2 任永杰;邾繼貴;楊學(xué)友;葉聲華;;白車身柔性測量機(jī)器人本體補(bǔ)償方法[J];光電工程;2009年02期

3 馮虎;楊文亮;;農(nóng)林機(jī)器人本體設(shè)計(jì)與優(yōu)化[J];南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào);2011年04期

4 呂健;許禮進(jìn);胡國棟;;弧焊機(jī)器人本體探究[J];現(xiàn)代制造;2008年05期

5 高志勇;彭力明;;杭州灣跨海大橋斜拉索檢測機(jī)器人本體設(shè)計(jì)[J];山西建筑;2012年22期

6 周豫山;華宇點(diǎn)弧焊機(jī)器人本體控制軟件的設(shè)計(jì)[J];系統(tǒng)工程與電子技術(shù);1987年11期

7 黃小妮;頓向明;張育林;陸晉榮;鄒利鵬;徐北辰;高澤普;;運(yùn)載火箭推進(jìn)劑加注自動(dòng)對接與脫離機(jī)器人本體設(shè)計(jì)[J];機(jī)器人;2010年02期

8 李瑞峰,于殿勇,高小輝,孫立寧,蔡鶴皋;輕型機(jī)器人本體樣機(jī)設(shè)計(jì)與開發(fā)[J];高技術(shù)通訊;2002年08期

9 杜鑫強(qiáng);段建中;王海明;;工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)專用軟件開發(fā)[J];煤礦機(jī)械;2011年02期

10 金碧霞;;警用水下機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)[J];機(jī)械制造;2014年01期

相關(guān)會(huì)議論文 前2條

1 鄭桐;崔世鋼;儲(chǔ)健;;基于遠(yuǎn)程腦服務(wù)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)[A];《制造業(yè)自動(dòng)化與網(wǎng)絡(luò)化制造》學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

2 鄭桐;崔世鋼;儲(chǔ)健;;基于遠(yuǎn)程腦服務(wù)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)[A];先進(jìn)制造技術(shù)論壇暨第三屆制造業(yè)自動(dòng)化與信息化技術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前8條

1 劉春學(xué);六自由度工業(yè)機(jī)器人本體標(biāo)定的研究[D];中國計(jì)量學(xué)院;2016年

2 胡啟寶;多吸盤式玻璃幕墻清洗機(jī)器人本體設(shè)計(jì)[D];上海交通大學(xué);2007年

3 吳健榮;教學(xué)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

4 聞靖;罐壁爬行機(jī)器人本體設(shè)計(jì)及其特性研究[D];上海交通大學(xué);2011年

5 程軍;六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱理工大學(xué);2004年

6 于鐵峰;柔性視覺檢測站傳感器標(biāo)定與機(jī)器人本體校準(zhǔn)技術(shù)的研究[D];天津大學(xué);2010年

7 侯文琦;輸電線路除冰機(jī)器人本體設(shè)計(jì)與越障動(dòng)力學(xué)分析[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2009年

8 周望軍;基于GPS/SINS組合導(dǎo)航的四足機(jī)器人本體姿態(tài)估計(jì)方法研究[D];中南大學(xué);2013年

，

本文編號：2028382