發(fā)布時間：2018-06-13 03:35

  本文選題：機器人臂 + D-H參數(shù)��； 參考：《機械傳動》2017年02期

【摘要】：利用遺傳算法優(yōu)化的神經(jīng)網(wǎng)絡,對機器人臂的重力補償進行研究。首先,根據(jù)力學基本知識和D-H參數(shù)建模法得出機器人臂各關節(jié)轉(zhuǎn)矩的重力項理論計算公式;其次,在Solid Works仿真軟件中,得到個別位姿下的重力項仿真值,并驗證理論公式的正確性;最后,用遺傳算法優(yōu)化的神經(jīng)網(wǎng)絡對重力項進行預測。實驗結(jié)果表明,采用該算法得到的重力項預測值和理論值基本一致,減少了運算量,提高了效率,為進一步實時控制提供了可能。
[Abstract]:The gravity compensation of robot arm is studied by using the neural network optimized by genetic algorithm. First of all, according to the basic knowledge of mechanics and D-H parameter modeling method, the theoretical formula of gravity term of each joint torque of robot arm is obtained. Secondly, in the solid works simulation software, the simulation value of gravity term under individual position and pose is obtained. The correctness of the theoretical formula is verified. Finally, the gravity term is predicted by the neural network optimized by genetic algorithm. The experimental results show that the predicted value of gravity term obtained by this algorithm is basically consistent with the theoretical value, which reduces the computational complexity and improves the efficiency, which provides the possibility for further real-time control.
【作者單位】： 北京科技大學機械工程學院;北京航空航天大學機器人研究所;
【分類號】：TP242;TP18

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 陳彥杰;王耀南;;基于在線重力補償?shù)妮旊娋�除冰機器人軌跡跟蹤控制[J];信息與控制;2013年04期

2 王宏民;杜志江;閆志遠;劉榮強;;混聯(lián)式主操作手重力補償算法[J];機器人;2014年01期

3 魏秀權(quán);吳林;高洪明;李海超;;遙控焊接工具裝配力控制的重力補償算法[J];焊接學報;2009年04期

4 李思橋;張玉茹;曹永剛;戴曉偉;;力覺交互設備的重力補償實驗研究[J];機械設計與研究;2007年01期

5 曹燕燕;潘博;付宜利;李坤;;具重力補償功能三自由度力覺主手動力學研究[J];哈爾濱商業(yè)大學學報(自然科學版);2013年03期

6 安彥波;高娃;宋寶玉;;關節(jié)機器人機械臂自重的電機補償[J];機械工程師;2008年09期

7 謝光輝;張進春;;一種仿人機器人臂的重力補償研究[J];機械傳動;2010年07期

8 王宏民;呂雄飛;王茂生;蘇鳳武;康紅明;;主操作手重力補償下的時延控制[J];黑龍江科技大學學報;2014年03期

9 古明坤,孫增圻;一種帶重力補償?shù)臋C械手混合模型跟隨自適應控制方法[J];機器人;1989年04期

10 朱宇光;張遠山;楊智勇;楊秀霞;;基于重力補償?shù)南轮�骨骼服位置控制研究[J];計算機仿真;2010年11期

相關會議論文 前1條

1 宮輝;王彬;張祝偉;邱民樸;周峰;;空間大口徑反射鏡重力補償技術初步研究[A];中國空間科學學會空間探測專業(yè)委員會第二十六屆全國空間探測學術研討會會議論文集[C];2013年

相關博士學位論文 前4條

1 姚燕生;三維重力補償方法與空間浮游目標模擬實驗裝置研究[D];中國科學技術大學;2006年

2 劉振;星球車單吊索重力補償與實驗研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2013年

3 廖飛紅;精密運動臺主動減振與重力補償技術的研究[D];華中科技大學;2012年

4 林旭梅;基于小腦模型的智能控制方法及其在重力補償系統(tǒng)的應用[D];中國科學技術大學;2006年

相關碩士學位論文 前10條

1 項升;懸吊式宇航員低重力模擬系統(tǒng)動力學建模及控制分析[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

2 Morkovin Vitalii;柔性臂桿在重力補償條件及失重環(huán)境下的振動模態(tài)差異分析[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

3 高德鵬;機械臂重力補償裝置的隨動系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

4 史永超;磁重力補償下泡沫演化動力學基礎研究[D];上海大學;2015年

5 李偉才;飛行器月面垂直分離模擬試驗臺研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2016年

6 張寧寧;600kg高精度氣動助力實驗系統(tǒng)研制[D];哈爾濱工業(yè)大學;2016年

7 王曉莉;3-R(?)S臥式布局并聯(lián)機構(gòu)的重力補償策略研究[D];天津大學;2014年

8 阮曉峰;空間機械臂多吊索重力補償懸吊機構(gòu)設計及補償力分析[D];哈爾濱工業(yè)大學;2014年

9 高吾益;吊絲主動重力補償系統(tǒng)設計與研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

10 何雷;基于外骨骼機構(gòu)和靜平衡原理的重力補償技術研究[D];北京郵電大學;2013年

，

本文編號：2012533