發(fā)布時(shí)間：2018-06-12 22:08

  本文選題：權(quán)重系數(shù) + Horn-Schunck光流法��； 參考：《科學(xué)技術(shù)與工程》2017年28期

【摘要】：基于光流法的機(jī)器人避障系統(tǒng)是近些年研究的新熱點(diǎn),為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在未知環(huán)境下的自我避障功能,同時(shí)提高機(jī)器人的避障準(zhǔn)確度,對(duì)基于Horn-Schunck光流法的機(jī)器人避障系統(tǒng)進(jìn)行研究,提出通過選取算法中合適的權(quán)重系數(shù)來提高機(jī)器人的避障效果。首先,運(yùn)用HS算法建立真實(shí)的機(jī)器人避障系統(tǒng),然后,在實(shí)驗(yàn)室中的Optitrack系統(tǒng)下進(jìn)行真實(shí)的避障實(shí)驗(yàn),并比較在不同的權(quán)重系數(shù)下機(jī)器人的避障效果,最終,通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果得出:權(quán)重系數(shù)的取值會(huì)對(duì)機(jī)器人的避障效果產(chǎn)生影響,當(dāng)權(quán)重系數(shù)取值在[350,400]時(shí),機(jī)器人的避障效果達(dá)到最優(yōu)。
[Abstract]:The obstacle avoidance system of robot based on optical flow method is a new research hotspot in recent years. In order to realize the self-obstacle avoidance function of robot in unknown environment and improve the accuracy of obstacle avoidance of robot. The obstacle avoidance system of robot based on Horn-Schunck optical flow method is studied. It is proposed to improve the obstacle avoidance effect by selecting the appropriate weight coefficient in the algorithm. First, the HS algorithm is used to build the real robot obstacle avoidance system, then the real obstacle avoidance experiment is carried out under the Optitrack system in the laboratory, and the obstacle avoidance effect of the robot under different weight coefficients is compared. The experimental results show that the weight coefficient will affect the obstacle avoidance effect of the robot. When the weight coefficient is taken at [350400], the obstacle avoidance effect of the robot is optimal.
【作者單位】： 華北理工大學(xué)電氣工程學(xué)院;里賈納大學(xué);
【基金】：華北理工大學(xué)研究生創(chuàng)新項(xiàng)目(2015S15)資助
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

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8 何q，

本文編號(hào)：2011252