本文選題：模糊PID控制 + 三自由度機(jī)械手臂��； 參考：《太原科技大學(xué)學(xué)報(bào)》2016年06期

【摘要】：由于三自由度機(jī)械手能在三維空間中完成升降、平移、旋轉(zhuǎn)等基本指令,針對(duì)機(jī)械手臂在惡劣環(huán)境下的動(dòng)作靈活性和控制精確性等問(wèn)題,設(shè)計(jì)出了一種用于智能清潔小車(chē)的機(jī)械手樣機(jī)硬件的三自由度抓取機(jī)械手臂,采用復(fù)合模糊PID控制以提高控制精度,使機(jī)械手臂可以達(dá)到準(zhǔn)確位置,通過(guò)精確夾持障礙物,達(dá)到清除路障的目的。在構(gòu)建三自由度結(jié)構(gòu)及數(shù)學(xué)建摸的基礎(chǔ)上,利用人工智能經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)了結(jié)構(gòu)合理的模糊PID復(fù)合控制器,通過(guò)仿真及實(shí)物模型實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證技術(shù)方案的有效性,為機(jī)械手臂控制器的實(shí)際應(yīng)用提供了理論依據(jù)。
[Abstract]:Because the three degree of freedom manipulator can complete the basic instructions such as lifting, moving, rotating and so on in the three-dimensional space, aiming at the movement flexibility and control accuracy of the mechanical arm in the bad environment, a three self controlled robotic arm for the hardware of the robotic manipulator for intelligent cleaning car is designed, and the compound fuzzy PID control is adopted. In order to improve the control precision, the mechanical arm can reach the accurate position and the obstacle is cleared by accurate clamping. On the basis of the construction of three degrees of freedom structure and mathematical modeling, a fuzzy PID composite controller with reasonable structure is designed by Artificial Intelligence experience, and the technical scheme is verified by simulation and physical model experiment. It provides a theoretical basis for the practical application of the robotic arm controller.
【作者單位】： 太原科技大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：省級(jí)UIT項(xiàng)目(2014287) 山西省高校教改項(xiàng)目(J2011130);山西省高校教改項(xiàng)目(J2013064) 校研究生教改項(xiàng)目(20144009)
【分類號(hào)】：TP241

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本文編號(hào)：2009435