發(fā)布時(shí)間：2018-06-01 17:15

  本文選題：焊接機(jī)器人 + 路徑規(guī)劃��； 參考：《控制與決策》2017年02期

【摘要】：焊接機(jī)器人在工業(yè)上被廣泛應(yīng)用,焊接的任務(wù)規(guī)劃直接關(guān)系到制造效率的提高.點(diǎn)焊機(jī)器人路徑規(guī)劃在僅考慮路徑長度時(shí)可以簡化為焊接順序的優(yōu)化問題,即旅行商問題.考慮到旅行商問題是NP完全問題,且是離散問題,提出一種結(jié)合萊維飛行的粒子群算法并對(duì)其進(jìn)行離散化以求解此類路徑優(yōu)化問題.焊接機(jī)器人路徑規(guī)劃仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出方案的合理性和可行性.
[Abstract]:Welding robot is widely used in industry, and welding task planning is directly related to the improvement of manufacturing efficiency. The path planning of spot welding robot can be simplified as an optimization problem of welding sequence, that is, traveling salesman problem, when only considering path length. Considering that the traveling salesman problem is a NP complete problem and a discrete problem, a particle swarm optimization algorithm combined with Levy flight is proposed and discretized to solve this kind of path optimization problem. The simulation results of welding robot path planning verify the rationality and feasibility of the proposed scheme.
【作者單位】： 華東理工大學(xué)化工過程先進(jìn)控制和優(yōu)化技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：上海市自然科學(xué)基金項(xiàng)目(14ZR1409900) 國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61573144)
【分類號(hào)】：TP18;TP242

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本文編號(hào)：1965012