發(fā)布時(shí)間：2018-05-30 03:27

  本文選題：雙焊接機(jī)器人 + 避障��； 參考：《華東理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年03期

【摘要】：針對(duì)白車身雙機(jī)器人同步焊接路徑規(guī)劃問題,采用柵格法建立雙機(jī)器人同步焊接模型。首先通過改進(jìn)蟻群算法和粒子群算法實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人與工件之間的避障;其次通過C空間法實(shí)現(xiàn)兩個(gè)焊接機(jī)器人無(wú)碰撞,求解出局部和全局最優(yōu)焊接路徑較好的近似解,并與標(biāo)準(zhǔn)蟻群和粒子群算法進(jìn)行仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果表明,采用改進(jìn)蟻群算法和帶有交叉因子的粒子群算法,收斂速度較快,較其他算法更能縮短焊接工時(shí)。仿真結(jié)果驗(yàn)證了笛卡爾空間和C空間結(jié)合路徑規(guī)劃方法的可行性,對(duì)于雙焊接機(jī)器人的路徑規(guī)劃具有指導(dǎo)意義。
[Abstract]:Aiming at the path planning of double robot synchronous welding in white body, the grid method is used to establish the synchronous welding model of double robot. Firstly, the collision avoidance between the welding robot and the workpiece is realized by improved ant colony algorithm and particle swarm optimization algorithm, and then the collision free solution of the two welding robots is realized by C-space method, and the approximate solution of the local and global optimal welding path is obtained. The simulation results are compared with standard ant colony and particle swarm optimization. The simulation results show that the improved ant colony algorithm and particle swarm optimization algorithm with crossover factor have faster convergence speed and shorter welding time than other algorithms. The simulation results verify the feasibility of combining Cartesian space and C-space path planning method, which is of guiding significance for the path planning of double-welded robot.
【作者單位】： 華東理工大學(xué)化工過程先進(jìn)控制和優(yōu)化技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：上海市自然科學(xué)基金(14ZR1409900) 國(guó)家自然科學(xué)基金(61573144)
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1953721