發(fā)布時(shí)間：2018-05-21 03:41

  本文選題：碼垛機(jī)器人 + 工作空間　； 參考：《包裝工程》2017年05期

【摘要】：目的分析機(jī)器人的連桿2(l_2)、連桿3(l_3)的長度和l_2的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θ_3的角度取不同值時(shí),機(jī)器人工作空間的變化情況。方法建立機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系,根據(jù)連桿參數(shù)表用D-H法建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,用Matlab仿真工作空間。改變l_2和l_3的長度以及l(fā)_3的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θ_3,得到連桿取不同參數(shù)時(shí)和原參數(shù)時(shí)機(jī)器人工作空間的x Oy和x Oz平面對(duì)比圖,并把對(duì)比圖插入AutoCAD畫出對(duì)比圖的邊界。通過分析對(duì)比圖邊界的變化來研究仿真平面圖形的變化。結(jié)果獲得了不同參數(shù)時(shí)機(jī)器人工作空間的x Oy和x Oz仿真投影圖。結(jié)論連桿參數(shù)不同時(shí),工作空間有不同的變化,為機(jī)器人連桿參數(shù)的優(yōu)化和運(yùn)動(dòng)控制奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:Aim to analyze the variation of robot workspace when the length of the robot's connecting rod 2L / L _ 2, connecting rod _ 3s _ 3) and the angle 胃 _ 3 of the joint of L _ s _ 2 are obtained. Methods the coordinate system of the robot was established, and the kinematics equation of the robot was established by D-H method according to the connecting rod parameter table. According to the kinematics equation, the workspace is simulated with Matlab. By changing the length of L _ S _ 2 and L _ S _ 3 and the joint angle 胃 _ 3 of L _ S _ 3, the X _ O _ y and x _ O _ z plane contrasts of the robot's workspace are obtained when the connecting rod takes different parameters and the original parameters are taken, and the contrast diagram is inserted into the AutoCAD to draw the boundary of the contrast diagram. The change of simulation plane graph is studied by analyzing the change of contrast graph boundary. Results the X O y and x O z simulation projection diagrams of the robot workspace with different parameters are obtained. Conclusion the workspace varies with different connecting rod parameters, which lays a foundation for the optimization and motion control of robot connecting rod parameters.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué);天津商業(yè)大學(xué);
【基金】：“十二五”科技支撐計(jì)劃(2011BAD24B01)
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 段齊駿;機(jī)器人工作空間配置的可靠性規(guī)劃[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2004年02期

2 鐘勇,朱建新;一種新的機(jī)器人工作空間求解方法[J];機(jī)床與液壓;2004年04期

3 張培艷,呂恬生,宋立博;排球機(jī)器人動(dòng)作規(guī)劃方法研究[J];機(jī)床與液壓;2004年06期

4 曹毅,王樹新,李群智;基于隨機(jī)概率的機(jī)器人工作空間及其面積求解[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2005年02期

5 胡磊;劉文勇;王豫;欒勝;;骨科機(jī)器人空間設(shè)計(jì)方法研究[J];機(jī)器人;2006年04期

6 石磊;;松協(xié)調(diào)下雙臂機(jī)器人的協(xié)作工作空間計(jì)算[J];微計(jì)算機(jī)信息;2007年24期

7 許衛(wèi)斌;平雪良;應(yīng)再恩;杜永忠;李正洋;;6R型串聯(lián)機(jī)器人工作空間快速求解方法[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2013年06期

8 王興海,周迢;機(jī)器人工作空間的數(shù)值計(jì)算[J];機(jī)器人;1988年01期

9 郭明,周國斌;多關(guān)節(jié)機(jī)器人工作空間的分析與評(píng)價(jià)方法[J];機(jī)器人;1988年04期

10 陳國欣,李誠琚;計(jì)算機(jī)繪圖在機(jī)器人工作空間分析中的應(yīng)用[J];機(jī)器人;1988年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前6條

1 范守文;徐禮鉅;;機(jī)器人工作空間分析的解析法[A];第十四屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

2 殷子強(qiáng);張廣軍;袁新;趙慧慧;吳林;;人機(jī)交互式機(jī)器人弧焊再制造系統(tǒng)設(shè)計(jì)[A];第十六次全國焊接學(xué)術(shù)會(huì)議論文摘要集[C];2011年

3 范波濤;閆成新;;噴漿機(jī)器人靈巧度分析[A];面向21世紀(jì)的科技進(jìn)步與社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展（下冊(cè)）[C];1999年

4 海丹;劉玉鵬;鄭志強(qiáng);;四輪全向機(jī)器人的設(shè)計(jì)與控制方法[A];2005中國機(jī)器人大賽論文集[C];2005年

5 高理富;宋寧;;Puma控制器改造中的控制算法探究[A];2003年中國智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（上冊(cè)）[C];2003年

6 徐曉;翟敬梅;謝存禧;;機(jī)器人柔性裝配單元的設(shè)計(jì)[A];第十屆粵港機(jī)電工程技術(shù)與應(yīng)用研討會(huì)暨梁天培教授紀(jì)念會(huì)文集[C];2008年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 蔣峻;具有力感知的腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)從動(dòng)機(jī)器人的研究[D];上海交通大學(xué);2014年

2 管小清;冗余度涂膠機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D];北京理工大學(xué);2015年

3 杜海艷;MRI環(huán)境下乳腺介入機(jī)器人穿刺路徑規(guī)劃研究[D];哈爾濱理工大學(xué);2015年

4 李騰飛;籠養(yǎng)蛋雞健康行為監(jiān)測機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];中國農(nóng)業(yè)大學(xué);2016年

5 李睿;機(jī)器人柔性制造系統(tǒng)的在線測量與控制補(bǔ)償技術(shù)[D];天津大學(xué);2014年

6 趙燕鵬;長骨骨折精準(zhǔn)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];中國人民解放軍醫(yī)學(xué)院;2016年

7 黃彪;枇杷剪枝機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究[D];華南理工大學(xué);2016年

8 陳健;面向動(dòng)態(tài)性能的工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

9 杜亮;六自由度工業(yè)機(jī)器人定位誤差參數(shù)辨識(shí)及補(bǔ)償方法的研究[D];華南理工大學(xué);2016年

10 韓金華;護(hù)士助手機(jī)器人總體方案及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 鄭為湊;輕工包裝機(jī)器人專用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究[D];江南大學(xué);2015年

2 齊龍;基于視覺的6自由度機(jī)器人焊接控制研究[D];燕山大學(xué);2015年

3 彭真;典型工況下四自由度高速重載機(jī)器人起動(dòng)特性的研究[D];燕山大學(xué);2015年

4 趙登步;基于機(jī)器視覺的SCARA機(jī)器人快速定位控制系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D];江南大學(xué);2015年

5 邱煥能;機(jī)器人操作臂控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)研究[D];華南理工大學(xué);2015年

6 王權(quán);基于大臂并聯(lián)的四自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究[D];鄭州輕工業(yè)學(xué)院;2015年

7 翟美新;基于李群李代數(shù)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性分析與研究[D];南京理工大學(xué);2015年

8 BUI HUU TOAN;智能服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D];南京理工大學(xué);2015年

9 高君濤;工業(yè)碼垛機(jī)器人的軌跡優(yōu)化及結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)[D];西安建筑科技大學(xué);2015年

10 姜柏森;一種變幾何桁架機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模及軌跡規(guī)劃算法[D];上海交通大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：1917611