發(fā)布時(shí)間：2018-05-20 22:12

  本文選題：履帶機(jī)器人 + 系統(tǒng)組成　； 參考：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年08期

【摘要】：以雙節(jié)式履帶機(jī)器人為研究對(duì)象,詳細(xì)介紹了機(jī)器人系統(tǒng)組成及攀爬樓梯越障動(dòng)作規(guī)劃,穩(wěn)定性分析及越障性能計(jì)算。機(jī)器人系統(tǒng)以DSP芯片TMS320LF2407為運(yùn)動(dòng)控制核心,由兩個(gè)MAXON電動(dòng)機(jī)控制左右履帶實(shí)現(xiàn)差動(dòng)轉(zhuǎn)向,通過(guò)語(yǔ)音及圖像采集等系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)用戶指令和現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的實(shí)時(shí)反應(yīng)。以機(jī)器人前擺臂仰角對(duì)質(zhì)心變化的影響,基于質(zhì)心運(yùn)動(dòng)學(xué)及最優(yōu)化理論,得出機(jī)器人最大越障高度及滿足機(jī)器人穩(wěn)定性臨界條件下前擺臂仰角與坡度角和臺(tái)階高度之間的關(guān)系。攀爬樓梯實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了理論分析的正確性,同時(shí)對(duì)這一類型的履帶機(jī)器人設(shè)計(jì)提供一定理論依據(jù)。
[Abstract]:In this paper, a two-segment crawler robot is studied. The composition of the robot system, the planning of climbing stair obstacle movement, the stability analysis and the calculation of obstacle surmounting performance are introduced in detail. The robot system uses DSP chip TMS320LF2407 as the motion control core, two MAXON motors control the left and right tracks to realize the differential steering, and realizes the real-time response of the robot to the user instructions and the field environment through the voice and image acquisition system. Based on the kinematics and optimization theory of the center of mass, the relationship between the elevation angle of the forward pendulum arm and the slope angle and step height of the robot under the critical condition of the robot stability is obtained by using the influence of the elevation angle of the forward pendulum arm on the change of the centroid of the robot, based on the kinematics and optimization theory of the centroid. The experimental results of climbing stairs show the correctness of the theoretical analysis and provide a theoretical basis for the design of this type of crawler robot.
【作者單位】： 上海海洋大學(xué)工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家海洋局項(xiàng)目(SHME2013JS01)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1916452