慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)后處理算法研究
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【部分圖文】:
圖1獨(dú)立捷聯(lián)解算TFS算法流程圖
圖1獨(dú)立捷聯(lián)解算TFS算法流程圖v=-vwib=-wibwie=-w}ie(12)這樣就可以把逆向?yàn)V波看成時(shí)間正向進(jìn)行的卡爾曼濾波過程,采用和正向卡爾曼濾波完全相同的算法表達(dá)形式。但在實(shí)際工程應(yīng)用環(huán)境中經(jīng)常不具備條件進(jìn)行逆向初始對(duì)準(zhǔn),這時(shí)候就只能使用前向?yàn)V波的標(biāo)稱軌跡,且在對(duì)初始....
圖2RTS算法流程圖
沒有采用完整的后向卡爾曼濾波,而是在前向卡爾曼濾波的基礎(chǔ)上進(jìn)行了修正。后向平滑過程使用的是如下修正公式[6]Ks,k=Pf,kΦTk+1,kP-1f,k+1/kPs,k=Pf,k-Ks,k(Pf,k+1/k-Ps,k+1)KTs,k^xs,k=^xf,k+Ks,k(^xs,k+1....
圖3RTS、TFS(無后向捷聯(lián))位置誤差丟失
圖3RTS、TFS(無后向捷聯(lián))位置誤差丟失。圖4給出了獨(dú)立后向捷聯(lián)解算雙向?yàn)V波的FKF、BKF、融合結(jié)果的位置估計(jì)方差比較,圖5給出FKF、獨(dú)立后向捷聯(lián)解算雙向?yàn)V波和RTS平滑導(dǎo)航位置誤差比較。圖4TFS(獨(dú)立后向捷聯(lián))位置估計(jì)協(xié)方差由圖4可見,F(xiàn)KF濾波均方差由前向后收斂,B....
圖5RTS、TFS(獨(dú)立后向捷聯(lián))衛(wèi)星失鎖仿真果
圖3RTS、TFS(無后向捷聯(lián))位置誤差丟失。圖4給出了獨(dú)立后向捷聯(lián)解算雙向?yàn)V波的FKF、BKF、融合結(jié)果的位置估計(jì)方差比較,圖5給出FKF、獨(dú)立后向捷聯(lián)解算雙向?yàn)V波和RTS平滑導(dǎo)航位置誤差比較。圖4TFS(獨(dú)立后向捷聯(lián))位置估計(jì)協(xié)方差由圖4可見,F(xiàn)KF濾波均方差由前向后收斂,B....
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