發(fā)布時間：2024-06-05 04:50

　　單一導航系統(tǒng)在實際工作中容易受到各種環(huán)境干擾而無法滿足高精度、高可靠的導航要求。本文在捷聯(lián)慣導系統(tǒng)(SINS)、全球定位系統(tǒng)(GPS)、里程計(OD)等導航系統(tǒng)的基礎上,研究由三者組合而成的容錯導航系統(tǒng),旨在提高組合導航系統(tǒng)的精度和可靠性,為其在動態(tài)環(huán)境下正常工作提供保障。本文研究了SINS/GPS/OD組合導航系統(tǒng)的聯(lián)邦濾波方法。分析了組合導航過程中存在的桿臂誤差,將其加入到狀態(tài)量中,建立SINS/GPS、SINS/OD兩個子系統(tǒng)的系統(tǒng)方程和量測方程,通過濾波估計對桿臂誤差等進行補償。針對傳統(tǒng)固定信息分配方案的缺陷,提出自適應的信息分配方式,仿真結果表明這種自適應信息分配的聯(lián)邦濾波方法的定位精度優(yōu)于傳統(tǒng)方法。本文研究了SINS/GPS/OD組合導航系統(tǒng)的故障檢測算法。針對突變故障和緩變故障進行故障檢測,為了彌補不同檢測方式的不足,利用殘差?²檢測和SPRT檢測兩種方法對殘差的每一個分量進行單分量聯(lián)合檢測,以適應系統(tǒng)對動態(tài)特性的跟蹤能力。通過仿真表明,相比于單一檢測方式,單分量聯(lián)合檢測提高了檢測的靈敏度。本文提出了一種自適應調節(jié)的容錯算法。由于子濾波器的局部濾波估...

【文章頁數】：82 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國內外研究概況
    1.3 論文組織結構
2 導航系統(tǒng)的工作原理與聯(lián)邦濾波理論
    2.1 常用坐標系
    2.2 慣性導航系統(tǒng)
    2.3 全球定位系統(tǒng)
    2.4 里程計
    2.5 聯(lián)邦濾波理論
    2.6 本章小結
3 SINS/GPS/OD組合導航系統(tǒng)設計
    3.1 SINS/GPS/OD組合導航系統(tǒng)的結構設計
    3.2 組合導航系統(tǒng)中的桿臂誤差
    3.3 SINS/GPS/OD組合導航系統(tǒng)的濾波模型
    3.4 自適應信息分配系數設計
    3.5 仿真與分析
    3.6 本章小結
4 組合導航系統(tǒng)中的故障檢測算法
    4.1 SINS/GPS/OD組合導航系統(tǒng)故障檢測方案
    4.2 組合導航系統(tǒng)中的故障檢測方法
    4.3 單分量聯(lián)合檢測
    4.4 仿真與分析
    4.5 本章小結
5 組合導航系統(tǒng)中的自適應容錯算法
    5.1 SINS/GPS/OD容錯組合導航方案
    5.2 一種自適應調節(jié)的容錯算法
    5.3 仿真與分析
    5.4 本章小結
6 總結與展望
    6.1 全文總結
    6.2 后續(xù)工作展望
致謝
參考文獻
附錄1 重要的符號列表
附錄2 縮略詞說明



本文編號：3989669