基于慣性/GNSS/UWB信息融合的小型無人機編隊相對導(dǎo)航技術(shù)研究
【文章頁數(shù)】:89 頁
【學(xué)位級別】:碩士
【部分圖文】:
圖1.1美空軍展示的無人機“蜂群”編隊想象圖
景及意義nnedAerialVehicl,UAV),由于具有快速部署能力、經(jīng)遠距離進行偵查,也可以近距離接近目標(biāo)執(zhí)行任務(wù),廣泛的應(yīng)用。軍事方面,作為下一代戰(zhàn)斗機發(fā)展方向[1]評估等高難度任務(wù)[2];民用方面可以完成邊境管制,地和應(yīng)急管理等工作;惋w行環(huán)境的多樣化給單架無人機高....
圖1.3各無線通信設(shè)備的定位精度以及使用范圍b)由于UWB的EIRP(等效全向輻射功率,EffectiveIsotropicRadiatedPower)發(fā)射限制
南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文對導(dǎo)航手段,由于無線電覆蓋范圍廣且對環(huán)境的要求定位精度較高、定位速度較快等優(yōu)點[21]。線電導(dǎo)航傳感器的代表之一,通過無線電信號進行距之間的相應(yīng)導(dǎo)航參數(shù),最終估計相對位置、速度信息而且負載較重,成本較高。不太適合使用在小型無人景中。術(shù)的發(fā)展,無線電定位....
圖1.4無人機小范圍編隊相對導(dǎo)航方案
圖1.4無人機小范圍編隊相對導(dǎo)航方案合技術(shù)和UWB測距通信技術(shù)相結(jié)合可以有效提升無的相對導(dǎo)航方案主要是使用GNSS位置和偽距信息作現(xiàn)更高精度的定位性能,本文基于GNSS差分技術(shù)以案,即結(jié)合UWB/GNSS/INS技術(shù)實現(xiàn)小范圍的近距離中相對導(dǎo)航信息是基于編隊成....
圖2.1單程測距過程
在精度上需滿足一定的要求。算法中的輔助信息,UWB測距精度的可靠性是具體應(yīng)用中,受到自身狀態(tài)和環(huán)境的影響。一方狀態(tài)的影響;另一方面,測距結(jié)果也會受到如非文獻[28]中的實驗結(jié)果顯示在運動狀態(tài)下,仍會有集群相對距離較近的需求。因此,本文首先針對測距模型,分析了測距誤差原因。針對....
本文編號:3986723
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