在應急救援活動活動中,搜救機器人需要進入陌生的樓宇環(huán)境中進行搜救任務。傳統(tǒng)的機器人定位與導航方法,不能快速構建導航地圖并實現機器人的定位導航。針對這一問題,本文提出了基于門牌語義的快速構建機器人導航地圖的方法。為了在突發(fā)事件發(fā)生后,機器人能夠快速的獲取事故環(huán)境的地圖信息,本文研究了如何利用廣泛、易獲取的樓宇消防疏散圖快速構建導航地圖。本文綜合利用圖像處理、機器人導航地圖構建等相關技術,實現了將消防圖快速轉化為可應用于機器人定位和導航的雙層柵格地圖。通過在消防圖中,提取門牌信息,構建了基于門牌語義的語義地圖,將門牌意義與全局位置相關聯。針對機器人定位技術研究中,地圖不精確、環(huán)境相似度高、環(huán)境結構單一等問題導致的定位困難問題,本文提出了利用門牌語義實現機器人定位導航的方法。利用圖像處理技術,本文實現了在樓宇環(huán)境中,快速、準確識別和定位門牌信息。結合地圖中的語義信息,實現了對機器人快速定位。為驗證通過門牌語義地圖進行機器人導航的效果和性能,本文分別搭建了仿真環(huán)境和研究平臺,對文中的算法和理論進行了實驗分析和優(yōu)化。并驗證了本研究內容的有效性和實用性。

【文章頁數】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

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本文編號：4004323