發(fā)布時間：2024-07-09 03:29

　　在應(yīng)急救援活動活動中,搜救機(jī)器人需要進(jìn)入陌生的樓宇環(huán)境中進(jìn)行搜救任務(wù)。傳統(tǒng)的機(jī)器人定位與導(dǎo)航方法,不能快速構(gòu)建導(dǎo)航地圖并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位導(dǎo)航。針對這一問題,本文提出了基于門牌語義的快速構(gòu)建機(jī)器人導(dǎo)航地圖的方法。為了在突發(fā)事件發(fā)生后,機(jī)器人能夠快速的獲取事故環(huán)境的地圖信息,本文研究了如何利用廣泛、易獲取的樓宇消防疏散圖快速構(gòu)建導(dǎo)航地圖。本文綜合利用圖像處理、機(jī)器人導(dǎo)航地圖構(gòu)建等相關(guān)技術(shù),實(shí)現(xiàn)了將消防圖快速轉(zhuǎn)化為可應(yīng)用于機(jī)器人定位和導(dǎo)航的雙層?xùn)鸥竦貓D。通過在消防圖中,提取門牌信息,構(gòu)建了基于門牌語義的語義地圖,將門牌意義與全局位置相關(guān)聯(lián)。針對機(jī)器人定位技術(shù)研究中,地圖不精確、環(huán)境相似度高、環(huán)境結(jié)構(gòu)單一等問題導(dǎo)致的定位困難問題,本文提出了利用門牌語義實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位導(dǎo)航的方法。利用圖像處理技術(shù),本文實(shí)現(xiàn)了在樓宇環(huán)境中,快速、準(zhǔn)確識別和定位門牌信息。結(jié)合地圖中的語義信息,實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器人快速定位。為驗(yàn)證通過門牌語義地圖進(jìn)行機(jī)器人導(dǎo)航的效果和性能,本文分別搭建了仿真環(huán)境和研究平臺,對文中的算法和理論進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)分析和優(yōu)化。并驗(yàn)證了本研究內(nèi)容的有效性和實(shí)用性。

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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本文編號：4004323