【摘要】： 本論文針對(duì)混聯(lián)式搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)，主要研究了并聯(lián)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)和并聯(lián)部分的運(yùn)動(dòng)學(xué)解析等問題。在對(duì)國內(nèi)外在少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型和設(shè)計(jì)研究現(xiàn)狀進(jìn)行詳盡的論述后分析了一種2自由度并聯(lián)平動(dòng)機(jī)構(gòu)，提出了一種新型的平面3自由度并聯(lián)平動(dòng)機(jī)構(gòu)，并探討了這兩種機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)問題，包括位置正逆解、速度雅可比矩陣、奇異位置、工作空間以及靈巧性性能指標(biāo)等等，研究了基于工作空間和靈巧性性能指標(biāo)基礎(chǔ)上的機(jī)構(gòu)尺度綜合問題；研究了搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能的創(chuàng)成方法和結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)，建立了搬運(yùn)機(jī)器人與工件、環(huán)境之間關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，通過分析~WT_P(是包含了機(jī)器人設(shè)計(jì)的基本特征的矩陣)的特征，求出基本運(yùn)動(dòng)功能方案，通過變異式設(shè)計(jì)，求出擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)方案，并采用此方法設(shè)計(jì)了4自由度混聯(lián)式搬運(yùn)機(jī)器人；最后研究了4自由度混聯(lián)式搬運(yùn)機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解、位置逆解、被動(dòng)關(guān)節(jié)求解和作業(yè)空間仿真分析。
【圖文】：

令L任[l.5575，2BI，x任卜Xw/2，Xw/2]，為了便于分析，我們令:‘，一上(o蕊‘，蕊1)(2一25)則指標(biāo)獷在x上與L的關(guān)系圖譜如圖2一n所示，圖2一12是取幾個(gè)特定的上二，55滬一、L二165~~~-~t二、75-~一L二185一一氣~~~嗚L二1腸圖2一11指標(biāo)K，在乃F上與L的關(guān)系圖2一12尤在不f上的分布曲線

同第二章所述，令:_‘，_生(o蕊K，蕊l)(3一42)3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)如圖3一1(b)所示，由該機(jī)構(gòu)的奇異性分析可知，L，，，LZ和L3三個(gè)桿件中的任何一個(gè)處于垂直于y軸或桿件L，，幾之間或L3，L4之間的夾角為0“(或180“)時(shí)，該3自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)處于奇異位置，因此在機(jī)構(gòu)尺寸綜合時(shí)要避免在工作空間內(nèi)奇異。根據(jù)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，即動(dòng)平臺(tái)的參考點(diǎn)只在X。Ooyo平面內(nèi)移動(dòng)
【學(xué)位授予單位】：西安理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2003
【分類號(hào)】：TP242;TH112

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 邱志成,談大龍,趙明揚(yáng);并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀[J];機(jī)械制造;2000年04期

2 孔憲文,黃真;3-RPS控制位置用并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的位置反解[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);1999年03期

3 韓林,廖啟征,梁崇高;5-5 臺(tái)體型并聯(lián)機(jī)械手位置正解分析[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);1998年02期

4 劉辛軍,張立杰,高峰;基于AutoCAD平臺(tái)的六自由度并聯(lián)機(jī)器人位置工作空間的解析求解方法[J];機(jī)器人;2000年06期

5 高峰,黃玉美,史文浩,彭中波,樊澤明,程祥;3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析的球坐標(biāo)搜索法[J];西安理工大學(xué)學(xué)報(bào);2001年03期

6 劉辛軍,汪勁松,高峰,王立平,王啟明,李劍鋒;并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)新構(gòu)型設(shè)計(jì)的探討[J];中國機(jī)械工程;2001年12期

7 汪勁松,黃田;并聯(lián)機(jī)床——機(jī)床行業(yè)面臨的機(jī)遇與挑戰(zhàn)[J];中國機(jī)械工程;1999年10期

8 朱煜,汪勁松,張永忠,張華,李劍鋒;并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)理論、技術(shù)與設(shè)計(jì)環(huán)境[J];中國礦業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2001年03期

9 黃玉美,高峰,史文浩;混聯(lián)式數(shù)控機(jī)床的發(fā)展[J];制造技術(shù)與機(jī)床;2001年08期

10 高峰,黃玉美,李艷,劉永超,朱紅英,張廣鵬;機(jī)床運(yùn)動(dòng)功能模塊的創(chuàng)成及裝配[J];制造技術(shù)與機(jī)床;2001年02期

本文編號(hào)：2688021