国产伦乱,一曲二曲欧美日韩,AV在线不卡免费在线不卡免费,搞91AV视频

當(dāng)前位置:主頁(yè) > 科技論文 > 航空航天論文 >

一種航拍四軸飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

發(fā)布時(shí)間:2024-07-07 06:01
  四軸飛行器是一種典型的非線性、強(qiáng)耦合的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),早在上世紀(jì)初就有學(xué)者相繼研制四軸飛行器,但由于種種原因都未取得較大的突破,使得四軸飛行器的研究一直以來(lái)未受關(guān)注。直到20世紀(jì)90年代,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)的迅猛發(fā)展,四軸飛行器再一次引起了科研人員的興趣,繼而出現(xiàn)了許多相關(guān)科研項(xiàng)目和研究成果。由于飛行器在實(shí)際飛行過(guò)程中會(huì)受到空氣阻力、陣風(fēng)等不確定因素的影響,難以建立其準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型,這也給控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)帶來(lái)一定的挑戰(zhàn)。四軸飛行器因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、飛行靈活等特點(diǎn),在軍事和民用領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。本文針對(duì)航拍四軸飛行器的特點(diǎn),利用牛頓-歐拉方程,建立了其動(dòng)力學(xué)模型;利用四元數(shù)法建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并求出運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的解析解和數(shù)值解。在姿態(tài)解算中,結(jié)合陀螺儀、加速度和磁力計(jì)等傳感器的優(yōu)缺點(diǎn),設(shè)計(jì)了基于四元數(shù)的互補(bǔ)濾波算法。硬件方面,制作了集成有陀螺儀、加速度、磁力計(jì)和氣壓計(jì)的PCB飛控電路板,并可以外接GPS模塊。在控制系統(tǒng)方面,在傳統(tǒng)PID的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了姿態(tài)平衡串級(jí)PID控制算法、高度串級(jí)PID控制算法和GPS定點(diǎn)PID控制算法,實(shí)現(xiàn)了四軸飛行器的姿態(tài)控制和定高定點(diǎn)懸停控制...

【文章頁(yè)數(shù)】:69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】:碩士

【部分圖文】:

圖2坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)關(guān)系示意圖

圖2坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)關(guān)系示意圖


圖1.1第一架四軸飛行器“Breguet-RichetNo.1”Fig.1.1Thefirstquadrotor“Breguet-RichetNo.1”

圖1.1第一架四軸飛行器“Breguet-RichetNo.1”Fig.1.1Thefirstquadrotor“Breguet-RichetNo.1”

省了大量的人工成本和時(shí)間成本,社會(huì)需求量不斷增加,具有良好一定的研究意義。飛行器屬于多旋翼飛行器的一種,因其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、飛行靈活和點(diǎn),成為當(dāng)下最熱門的無(wú)人機(jī)研究類型。飛行控制器是四軸飛行器,飛行控制器根據(jù)外界環(huán)境的變化控制飛行器完成自主飛行。飛行決定了飛行器的飛行效果,因此研發(fā)....


圖1.2George.De.Bothezat設(shè)計(jì)的四軸飛行器Fig.1.2QuadrotordesignedbyGeorge.De.Bothezat

圖1.2George.De.Bothezat設(shè)計(jì)的四軸飛行器Fig.1.2QuadrotordesignedbyGeorge.De.Bothezat

圖1.2George.De.Bothezat設(shè)計(jì)的四軸飛行器Fig.1.2QuadrotordesignedbyGeorge.De.Bothezat1956年,ConvertWings公司設(shè)計(jì)了一架形狀比較怪異的“H”形四軸如圖1.3所示。與之前的四軸飛行....


圖1.3ConvertWings公司設(shè)計(jì)的四軸飛行器Fig.1.3QuadrotordesignedbyConvertWings

圖1.3ConvertWings公司設(shè)計(jì)的四軸飛行器Fig.1.3QuadrotordesignedbyConvertWings

上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)碩士配置有飛行控制系統(tǒng),但因其較為笨重,飛行效果并究興趣[2-3]。圖1.2George.De.Bothezat設(shè)計(jì)的四軸飛行器Fig.1.2QuadrotordesignedbyGeorge.De.BothezatonvertWings公司設(shè)....



本文編號(hào):4003262

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://lk138.cn/kejilunwen/hangkongsky/4003262.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶df381***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要?jiǎng)h除請(qǐng)E-mail郵箱bigeng88@qq.com
久艹艹久久| 区一区二亚洲人体艺术| 伊人成人大香蕉网| 日本啪啪啪一区二区网站| 午夜理论电影在线网站| 男人天堂成人电影| 一区二区三区在线看片| 亚洲精品国产成人无码区| 一道本成人区| 搭讪人妻家里内射| 欧差精品99| 国产乱码精品一区二区三区精东| 成人欧美综合| 亚洲精品一区影院第一页| 欧美日韩精品久久ijuiju| 婷婷久久密桃| 欧美超级乱淫| 激情男人的天堂| 少妇超碰久久| 台湾佬视频网站| 色交欧美| 欧美一区二区不卡片| 极品人妻国产| 日韩国产17.C| 亚洲无码人妻诱惑| 欧美欧美久久人妻| 小骚逼被操免费视频| 久久久夜夜夜夜九九| 99久久蜜桃一区| 好吊妞欧美视频免费观看| 日无码中文字幕换脸麻豆| 97在线观看国产| 亚洲天堂成人在线视频| 国产视频自拍在线导航Av| 在线观看麻豆av| 欧美熟妇久久一区| 无码成人DVD| 中文字幕夏希麻琴不卡一区二区| 欧美日韩综合五区| 尤物无码不卡| 欧美日韩一道本一区|