指向機(jī)構(gòu)作為有跟蹤指向要求的活動(dòng)部件和設(shè)備的驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于我國(guó)的國(guó)防科技事業(yè)中,現(xiàn)在隨著飛行器技術(shù)的迅速發(fā)展和對(duì)任務(wù)需求的要求不斷提高,對(duì)指向機(jī)構(gòu)的性能指標(biāo)也提出了更高的要求和許多新的挑戰(zhàn)。作為某終端設(shè)備的高精度指向機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)對(duì)象是激光光束,由于光束的錐角特別小,所以對(duì)指向機(jī)構(gòu)的穩(wěn)態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能要求很高。為了確保任務(wù)完成的準(zhǔn)確性和可靠性,不僅要求指向機(jī)構(gòu)的穩(wěn)態(tài)指向精度達(dá)到微弧度量級(jí),還得需要極強(qiáng)的穩(wěn)定性。然而現(xiàn)有高精度指向機(jī)構(gòu)受到機(jī)械材料和結(jié)構(gòu)以及伺服控制技術(shù)的限制,一般的指向機(jī)構(gòu)難以滿足性能指標(biāo)要求。因此為了國(guó)防科技事業(yè)不斷取得新的進(jìn)展,需要設(shè)計(jì)針對(duì)性的控制算法用于解決指向機(jī)構(gòu)在高動(dòng)態(tài)、高精度指向的難點(diǎn)。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:首先,針對(duì)高精度指向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)指標(biāo)要求,提出位置伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型,依據(jù)其數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)出各部分傳遞函數(shù)的數(shù)學(xué)表達(dá)式并對(duì)其頻率特性進(jìn)行研究,為后面設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制器參數(shù)做必要的基礎(chǔ)分析。根據(jù)工程設(shè)計(jì)法,由內(nèi)而外地逐步設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制器參數(shù)并進(jìn)行仿真研究。其次,針對(duì)驅(qū)動(dòng)電路所采用的矢量控制算法,建立其數(shù)學(xué)模...

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-5(a)Clark變換的Simulink模型

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文10變換。根據(jù)圖2-4所示三個(gè)坐標(biāo)的位置關(guān)系，利用功率和磁勢(shì)不變的準(zhǔn)則，可以推導(dǎo)出式(2-1)所示的坐標(biāo)變換公式011/21/2203/23/232/22/22/2ABCffffff(2-1)將靜止坐標(biāo)α-β坐標(biāo)系向自然坐標(biāo)A-B-C坐標(biāo)系進(jìn)行變換，....

圖2-5(b)Clark反變換的Simulink模型

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文10變換。根據(jù)圖2-4所示三個(gè)坐標(biāo)的位置關(guān)系，利用功率和磁勢(shì)不變的準(zhǔn)則，可以推導(dǎo)出式(2-1)所示的坐標(biāo)變換公式011/21/2203/23/232/22/22/2ABCffffff(2-1)將靜止坐標(biāo)α-β坐標(biāo)系向自然坐標(biāo)A-B-C坐標(biāo)系進(jìn)行變換，....

圖2-6(a)Park變換的Simulink模型

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文11將旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)d-q旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系向靜止坐標(biāo)α-β坐標(biāo)系進(jìn)行變換，該變換稱為反Park變換，坐標(biāo)變換公式可表示為cossinsincoseedeeqffff(2-4)將自然坐標(biāo)A-B-C坐標(biāo)系向旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)d-q坐標(biāo)系進(jìn)行變換，變換公式為0coscos(2/....

圖2-6(b)Park反變換的Simulink模型

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文11將旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)d-q旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系向靜止坐標(biāo)α-β坐標(biāo)系進(jìn)行變換，該變換稱為反Park變換，坐標(biāo)變換公式可表示為cossinsincoseedeeqffff(2-4)將自然坐標(biāo)A-B-C坐標(biāo)系向旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)d-q坐標(biāo)系進(jìn)行變換，變換公式為0coscos(2/....

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