針對(duì)液壓載重車的懸掛群系統(tǒng)在進(jìn)行同步頂升作業(yè)過程中懸掛油缸受擾動(dòng)導(dǎo)致的調(diào)整時(shí)間較長問題,提出在相鄰交叉耦合控制策略基礎(chǔ)上引入自抗擾環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)內(nèi)外擾動(dòng)進(jìn)行主動(dòng)補(bǔ)償?shù)目刂品桨浮２捎肁MESim/Simulink聯(lián)合仿真的方法對(duì)各缸同步過程進(jìn)行仿真分析,將仿真結(jié)果和實(shí)際結(jié)果進(jìn)行對(duì)比驗(yàn)證了仿真模型正確性。仿真結(jié)果表明,該控制方法在保證系統(tǒng)良好的同步控制效果的同時(shí)加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。研究結(jié)果對(duì)于同類工程車輛懸掛系統(tǒng)的同步控制有借鑒意義。
【部分圖文】：

本研究的液壓載重車為二軸線式,同步升降動(dòng)作主要由懸架群系統(tǒng)協(xié)同完成,為了使后續(xù)控制系統(tǒng)的研究相對(duì)簡化,將下圖1中的C,D位置懸掛看為一組,即每車由4點(diǎn)支撐變?yōu)?點(diǎn)支撐[6],兩車8組懸掛視為6組懸掛,車間采用CAN總線技術(shù)實(shí)現(xiàn)軟連接。由于多車聯(lián)合作業(yè)會(huì)出現(xiàn)偏載工況且油缸與其支撐機(jī)構(gòu)剛性連接導(dǎo)致耦合性強(qiáng)[7],采用傳統(tǒng)的控制方法效果不佳,為此懸掛群的同步控制采用相鄰交叉耦合控制方法。1.2 自抗擾控制策略

本研究的液壓載重車采用負(fù)載敏感變量泵與比例負(fù)載敏感多路閥組合來完成懸掛群的動(dòng)力匹配,這樣的組合可使多執(zhí)行器在同步工作時(shí)互相不影響且更加節(jié)能[11]。由于懸掛群中每個(gè)子系統(tǒng)相同且自抗擾控制策略并不依賴被控對(duì)象具體的數(shù)學(xué)模型,僅需知道系統(tǒng)的“相對(duì)階數(shù)”[12]。所以下面建立其中1個(gè)子系統(tǒng)的簡化模型,即圖3所示四邊滑閥與非對(duì)稱缸系統(tǒng)模型,該系統(tǒng)工作在速度控制階段,閥口開度理論上與速度成正比。圖3 閥控非對(duì)稱缸系統(tǒng)示意圖

閥控非對(duì)稱缸系統(tǒng)示意圖
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本文編號(hào)：2891433