發(fā)布時間：2024-05-08 04:36

　　我國盲人數(shù)量十分龐大,行走避障是盲人在日常生活中需要面對的一大問題。本文主要研究內(nèi)容為基于超聲波技術(shù)的盲人行走障礙檢測,在幾種常用測距技術(shù)中選擇了超聲波技術(shù)作為盲人行走障礙檢測的實現(xiàn)方式。結(jié)合基本國情與現(xiàn)實意義,提出了對協(xié)助盲人出行的手持便攜式盲人行走障礙檢測系統(tǒng)的設(shè)計需求。通過對超聲波測距原理和超聲波探頭工作過程的分析,結(jié)合對常用超聲波傳感器性能的比較,完成盲人行走障礙檢測系統(tǒng)中超聲波傳感器的選型工作。將超聲波測距模塊與電子羅盤模塊的測量信息進行融合,完成對靜止障礙物的定位檢測功能。通過對卡爾曼濾波算法和目標跟蹤問題的研究,以盲人行走障礙檢測系統(tǒng)的功能為基礎(chǔ),構(gòu)建了勻速直線運動的目標跟蹤模型,在擴展卡爾曼濾波以及無跡卡爾曼濾波兩種濾波算法的框架下,完成了基于觀測距離的兩種目標跟蹤濾波算法的建模,并最終選擇基于觀測距離的擴展卡爾曼濾波算法作為盲人行走障礙檢測系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理算法。從硬件和軟件兩個層面介紹本盲人行走障礙檢測系統(tǒng)的設(shè)計思想與方法,并對主要測量模塊進行性能測試及數(shù)據(jù)校正,有效地提高了測量的精確度。實驗數(shù)據(jù)表明,本論文設(shè)計的盲人行走障礙檢測系統(tǒng)對障礙物的檢測和跟蹤性能較好,能夠較...

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖4-9OLED顯示屏實物圖

圖4-9OLED顯示屏實物圖示屏接口定義如下：接口1（G供電正極引腳，接入直流電壓為OLED的D0腳，為SPI通信通信中的數(shù)據(jù)管腳。接口5（R）為OLED的D/C腳，用于數(shù)TM32單片機的接口定義如表表4-9OLED顯示模塊接口定義LED....

圖5-1實驗場景圖

圖5-1實驗場景圖內(nèi)容可知，本論文設(shè)計的盲人行走障塊在經(jīng)過校正后，測量精度已有了顯系統(tǒng)對不同類型障礙物的定位性能。坐標系，正北方向為y軸正方向，正計。個正方體紙盒，長、寬、高均為40調(diào)節(jié)三腳架或底座使待測紙盒與超聲向（左側(cè)或右側(cè)）緩慢轉(zhuǎn)向待測紙盒共進行了三組實驗，每組....

本文編號：3967504