本文關(guān)鍵詞：進(jìn)火補(bǔ)針刺治療脾腎陽(yáng)虛型慢性疲勞綜合征的臨床觀察，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】智能汽車,又被稱為移動(dòng)輪式機(jī)器人,是現(xiàn)代汽車工業(yè)與高新技術(shù)的完美結(jié)合。其融合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)、現(xiàn)代傳感器、通信及模式識(shí)別等技術(shù),能夠?qū)Φ缆氛系K進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別和躲避、自動(dòng)控制車速及保持安全距離,是極具代表性的高科技智能產(chǎn)品,其主要特點(diǎn)是能夠自動(dòng)操縱和駕駛車體在復(fù)雜路況下繞開障礙物并沿著預(yù)定的道路行進(jìn)。智能車控制系統(tǒng)是一個(gè)極為復(fù)雜的控制系統(tǒng),其研究涉及多個(gè)學(xué)科,本文以電磁導(dǎo)航智能車為研究對(duì)象,以Freescale半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的16位單片機(jī)MC9S12XS128為處理器,以安裝在車體前方的電磁感應(yīng)線圈作為信號(hào)檢測(cè)傳感器,主要對(duì)導(dǎo)航磁場(chǎng)信號(hào)的檢測(cè)和智能車控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入的研究。論文的主要工作如下：1.設(shè)計(jì)并分析了智能車的導(dǎo)航信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)。選用電磁感應(yīng)線圈對(duì)導(dǎo)航磁場(chǎng)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè),在LabVIEW中調(diào)用Matlab對(duì)電磁感應(yīng)線圈在磁場(chǎng)中的特性進(jìn)行了分析,優(yōu)化了傳感器的排布。系統(tǒng)下位機(jī)以MC9S12XS128單片機(jī)作為信號(hào)采集的核心控制器,選用藍(lán)牙模塊作為無(wú)線發(fā)送與接收設(shè)備,利用LabVIEW2012圖形化編程集成開發(fā)環(huán)境編寫上位機(jī)程序,最終實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)與PC機(jī)的無(wú)線數(shù)據(jù)互傳。2.推導(dǎo)了PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)算法的工作原理,研究了智能車多變量控制系統(tǒng)。智能車的轉(zhuǎn)向控制與速度控制相互關(guān)聯(lián)、相互影響、且都具有時(shí)變性,針對(duì)智能車在行駛時(shí)要求電機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度要快、舵機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間要短的特點(diǎn),提出了將PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)(PIDNN)控制器及其算法應(yīng)用到智能車的控制系統(tǒng)中來(lái)對(duì)傳統(tǒng)PID控制進(jìn)行改進(jìn)。PIDNN控制系統(tǒng)不依賴智能車電機(jī)與舵機(jī)的數(shù)學(xué)模型,能夠根據(jù)控制效果在線訓(xùn)練和學(xué)習(xí),調(diào)整網(wǎng)絡(luò)連接權(quán)重值,最終使系統(tǒng)的目標(biāo)函數(shù)達(dá)到最小來(lái)實(shí)現(xiàn)智能車的精確控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,該系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)對(duì)路況信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)與分析,并對(duì)傳感器的布局提供理論指導(dǎo)。Matlab仿真測(cè)試表明,PIDNN控制系統(tǒng)的響應(yīng)快,超調(diào)小、無(wú)靜差,與傳統(tǒng)PID控制算法相比,大大提高了智能車控制系統(tǒng)的性能。
【作者】王能才；
【導(dǎo)師】緱新科；
【作者基本信息】蘭州理工大學(xué)，控制理論與控制工程，2014，，碩士
【關(guān)鍵詞】電磁導(dǎo)航智能車；藍(lán)牙傳輸；信號(hào)檢測(cè)；PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)；控制系統(tǒng)；

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