發(fā)布時(shí)間：2018-11-04 19:43

【摘要】：仿人機(jī)器人是研究人類智能的高級(jí)平臺(tái),它是綜合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)、人工智能、控制技術(shù)、仿生學(xué)等多種學(xué)科的智能機(jī)械結(jié)構(gòu)。隨著機(jī)器人技術(shù)的成熟,仿人機(jī)器人在我們的生活中起到了越來(lái)越重要的作用,已成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域中的熱點(diǎn)研究方向之一。因此,對(duì)仿人機(jī)器人的研究有著重要的意義。機(jī)器人足球賽是當(dāng)前仿人機(jī)器人領(lǐng)域研究中的熱門方向,它涉及了模式識(shí)別、機(jī)器人學(xué)、多智能體系統(tǒng)等多個(gè)技術(shù)學(xué)科。本文以當(dāng)前影響力最大的RoboCup機(jī)器人足球賽標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組比賽為背景,針對(duì)NAO機(jī)器人對(duì)目標(biāo)的視覺(jué)識(shí)別和自身動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)問(wèn)題進(jìn)行了一系列的研究。首先,本文介紹了 NAO機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)和軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái),并對(duì)提出了 NAO機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別相關(guān)的圖像處理算法,并對(duì)機(jī)器人的相機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定;然后針對(duì)NAO機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),基于此建立了 NAO機(jī)器人的雙下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,實(shí)現(xiàn)了對(duì)NAO機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題的求解;最后將提出的方法進(jìn)行場(chǎng)地測(cè)試,通過(guò)實(shí)驗(yàn)論證了本文中所提出的算法的正確性和有效性。
[Abstract]:Humanoid robot is an advanced platform for the study of human intelligence. It is an intelligent mechanical structure which integrates mechanical, electronic, sensor, computer, artificial intelligence, control technology, bionics and so on. With the development of robot technology, humanoid robot plays a more and more important role in our life, and has become one of the hot research directions in the field of robot. Therefore, the study of humanoid robot is of great significance. Robot soccer is a hot research field in the field of humanoid robot. It involves many technical subjects such as pattern recognition, robotics, multi-agent system and so on. In this paper, based on the most influential RoboCup robot soccer standard platform group competition as the background, a series of research on the visual recognition and kinematics design of the NAO robot to the target is carried out. Firstly, the hardware structure and software development platform of NAO robot are introduced, and the image processing algorithm related to target recognition of NAO robot is proposed, and the camera of the robot is calibrated. Then, aiming at the lower limb structure and motion system of NAO robot, the kinematics model of NAO robot is established, and the forward kinematics problem of NAO robot is solved. Finally, the proposed method is tested on the site, and the correctness and effectiveness of the proposed algorithm are proved by experiments.
【學(xué)位授予單位】：內(nèi)蒙古大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2310954