發(fā)布時間：2018-03-26 15:28

  本文選題：桁架機器人　切入點：可靠性分析　出處：《合肥工業(yè)大學》2017年碩士論文

【摘要】：隨著勞動力成本上升和資源的日益匱乏,提倡高效環(huán)保的智能制造和綠色制造成為制造業(yè)未來的發(fā)展趨勢。機器人作為智能制造的重要組成部分,逐漸替代人類完成各種復(fù)雜任務(wù)和重要工作,這就對機器人可靠性提出了更高的要求。本課題來源于“十二五”國家級實驗教學示范中心建設(shè)項目,以桁架機器人為研究對象,對影響機器人可靠性的諸多因素進行研究。(1)就如何確定各機械故障對機器人可靠性的影響程度,進行了機器人可靠性預(yù)計,對機械零部件的失效模式及影響進行分析,引入模糊層次分析法和熵值法分別得到各機械故障的主觀權(quán)重和客觀權(quán)重,并進行重要性排序。(2)針對機器人可靠性影響因素進行綜合評價,基于最小偏差法得到組合權(quán)重,以此確定系統(tǒng)的薄弱環(huán)節(jié)并提出相應(yīng)的故障檢修順序,對可靠性影響因素進行數(shù)字仿真和敏感性分析。(3)研究運行過程中工作速度和負載對機器人動態(tài)特性的影響,對典型位置下的機器人進行模態(tài)分析,構(gòu)建機器人剛?cè)狁詈夏Ｐ?采用控制變量法進行工作速度和負載變化下的動力學仿真,分析和比較兩者對機器人末端振動的影響。(4)進一步展開機器人系統(tǒng)動力學特性實驗,采集實驗數(shù)據(jù)進行時域和頻域分析,得到工作速度和負載變化情況下的機器人動力學特性,以及影響其正常運行的主要頻率及幅值,為選擇合適的工作速度和負載,提高機器人可靠性提供參考依據(jù)。
[Abstract]:With the rising labor cost and the increasing scarcity of resources, the promotion of efficient and environmentally friendly intelligent manufacturing and green manufacturing has become the future development trend of manufacturing. Robot as an important part of intelligent manufacturing, Taking the place of human being to complete all kinds of complex tasks and important work gradually, this paper puts forward higher requirements for the reliability of robot. This subject comes from the construction project of the 12th Five-Year Plan National Experimental Teaching demonstration Center, which takes truss robot as the research object. This paper studies many factors that affect the reliability of the robot. (1) on how to determine the degree of influence of each mechanical fault on the reliability of the robot, the reliability prediction of the robot is carried out, and the failure mode and influence of the mechanical parts are analyzed. Fuzzy analytic hierarchy process (FAHP) and entropy method are introduced to get subjective and objective weights of each mechanical fault respectively, and importance ranking is carried out. (2) Comprehensive evaluation of the factors affecting the reliability of robot is carried out, and the combined weight is obtained based on the minimum deviation method. Based on this, the weak link of the system is determined and the corresponding fault repair sequence is put forward. The factors affecting the reliability are simulated and sensitivity analysis. 3) the influence of the working speed and load on the dynamic characteristics of the robot is studied. The modal analysis of the robot in typical position is carried out, and the rigid-flexible coupling model of the robot is constructed. The control variable method is used to simulate the dynamics of the robot under the change of working speed and load. This paper analyzes and compares the effects of the two methods on the vibration at the end of the robot. (4) the dynamic characteristics of the robot system are further carried out, and the dynamic characteristics of the robot are obtained by collecting the experimental data in the time domain and frequency domain, and obtaining the dynamic characteristics of the robot under the condition of changing the working speed and load. The main frequencies and amplitudes which affect the normal operation of the robot provide a reference for selecting the appropriate working speed and load and improving the reliability of the robot.
【學位授予單位】：合肥工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;世界機器人最新統(tǒng)計數(shù)據(jù)[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年01期

2 ;警衛(wèi)和保潔兩用機器人[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年03期

3 ;案例分析之四 機器人碼垛單元[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年04期

4 李成桐;對中國機器人產(chǎn)業(yè)的思考(之二) 未來之路[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年05期

5 賈培發(fā),王全福;團結(jié)奮斗努力實現(xiàn)中國機器人產(chǎn)業(yè)化[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年06期

6 李開生,張慧慧,費仁元,宗光華;國外服務(wù)機器人的發(fā)展動態(tài)和前景[J];制造業(yè)自動化;2000年06期

7 淑芳;機器人種菜[J];湖南農(nóng)業(yè);2000年09期

8 長路;機器人技術(shù)在發(fā)展[J];世界制造技術(shù)與裝備市場;2001年01期

9 賈一;機器人外科手術(shù)的必要技術(shù)條件[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2002年04期

10 董瑞翔;人間協(xié)調(diào)共存型機器人[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2002年05期

相關(guān)會議論文 前10條

1 胡春華;范勇;朱紀洪;孫增圻;;空中機器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[A];2005年中國智能自動化會議論文集[C];2005年

2 陳衛(wèi)東;;服務(wù)機器人的技術(shù)發(fā)展及微特電機在其中的應(yīng)用[A];第十屆中國小電機技術(shù)研討會論文集[C];2005年

3 肖玉林;侍才洪;陳煒;李浩;張西正;;救援機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(綜述)[A];天津市生物醫(yī)學工程學會第三十四屆學術(shù)年會論文集[C];2014年

4 鄭亞青;吳建坡;;岸邊集裝箱宏-微起重機器人的機構(gòu)、結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動仿真[A];2009海峽兩岸機械科技論壇論文集[C];2009年

5 王靜;邊繼東;張大慧;林峰華;張宏;;管道定量采樣機器人系統(tǒng)設(shè)計[A];2009全國虛擬儀器大會論文集（二）[C];2009年

6 黃海明;楊雷;宋躍;賴思沅;;智能保安巡邏機器人[A];2009全國虛擬儀器大會論文集（二）[C];2009年

7 王明輝;馬書根;李斌;;獨立操作型可重構(gòu)機器人群體的動態(tài)層次體系結(jié)構(gòu)研究[A];第八屆全國信息獲取與處理學術(shù)會議論文集[C];2010年

8 譚金林;劉明英;梁建民;;機器人硬件電路設(shè)計[A];1995年中國智能自動化學術(shù)會議暨智能自動化專業(yè)委員會成立大會論文集（下冊）[C];1995年

9 許家中;孔祥冰;尤波;李長峰;禹鑫q，

本文編號：1668447