發(fā)布時間：2018-03-14 11:15

  本文選題：混凝土布料機器人　切入點：運動學(xué)分析　出處：《天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：隨著社會的不斷進步和發(fā)展,高層建筑、公共設(shè)施、橋梁碼頭等的建設(shè)正在大步闊斧的進行中,其中混凝土澆筑是一項巨大的工程,因此混凝土布料機是建筑工程施工中不可或缺的機械設(shè)備。近年來混凝土布料機不斷的改進,為了加快混凝土布料機的改進速度,進一步完善混凝土布料機的性能,研究以天津市智能制造科技重大專項(15ZXZNGX00260)——混凝土布料機器人系統(tǒng)研發(fā)項目為背景對混凝土布料機器人的軌跡跟蹤控制問題進行研究,以改善混凝土實際澆筑位置與期望澆筑位置存在較大誤差的問題。論文圍繞混凝土布料機器人軌跡跟蹤控制問題進行了以下研究:首先對混凝土布料機器人進行了運動學(xué)分析,建立了運動學(xué)模型,并且進行了工作空間分析以及軌跡規(guī)劃相關(guān)問題的研究。其次對混凝土布料機器人的動力學(xué)問題進行了研究,建立了混凝土布料機器人的動力學(xué)模型,并完成了動力學(xué)仿真。以上對混凝土布料機器人的運動學(xué)及動力學(xué)分析,為后續(xù)混凝土布料機器人軌跡跟蹤控制模型的建立奠定了理論基礎(chǔ)。再次建立了混凝土布料機器人的ADAMS仿真模型,并聯(lián)合MATLAB實現(xiàn)了控制算法的聯(lián)合仿真。最后具體分析了幾種常見的軌跡跟蹤控制方法并進行了仿真實驗,比較了幾種控制方法的軌跡跟蹤控制效果,為選取適合于混凝土布料機器人的軌跡跟蹤控制算法,提高其軌跡跟蹤的精度,提供了一定的理論參考。以上內(nèi)容的研究為改善混凝土布料機器人的軌跡跟蹤控制精度,提供了一定的理論參考。
[Abstract]:With the continuous progress and development of society, the construction of high-rise buildings, public facilities, bridges and wharves is in progress, in which concrete pouring is a huge project. Therefore, concrete distributor is an indispensable mechanical equipment in construction. In recent years, concrete distributor has been continuously improved, in order to speed up the improvement of concrete distributor, further improve the performance of concrete distributor. Based on the research and development project of Tianjin intelligent manufacturing science and technology project 15ZXNGX00260- concrete distribution robot system, the track tracking control of concrete distribution robot is studied. In order to improve the actual pouring position of concrete and the problem of large error between the expected pouring position, the following research is carried out around the trajectory tracking control of concrete distribution robot: firstly, the kinematics analysis of concrete distribution robot is carried out. The kinematics model is established, and the workspace analysis and trajectory planning are carried out. Secondly, the dynamics of concrete distributing robot is studied, and the dynamic model of concrete distributing robot is established. The kinematics and dynamics of the concrete distributing robot are analyzed. It lays a theoretical foundation for the establishment of trajectory tracking control model of concrete distributing robot, and establishes the ADAMS simulation model of concrete distributing robot again. Finally, several common trajectory tracking control methods are analyzed and simulated, and the results of trajectory tracking control of several control methods are compared. In order to select the trajectory tracking control algorithm suitable for concrete distributing robot and improve the precision of track tracking, some theoretical references are provided. The research above can improve the trajectory tracking control accuracy of concrete distribution robot. Some theoretical references are provided.
【學(xué)位授予單位】：天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張曾;黃亞奇;高原;;長河壩進水塔大體積混凝土皮帶布料機施工[J];四川水利;2016年05期

2 尹義民;黃冀;邱方亮;陳永繼;姜渭;鞠成偉;梁杰金;;一種依附于塔機的新型混凝土布料機[J];建筑機械;2015年06期

3 胡蘊博;;基于ADAMS和MATLAB的機器人聯(lián)合運動仿真[J];機電技術(shù);2015年02期

4 王航;祁行行;姚建濤;李明;;工業(yè)機器人動力學(xué)建模與聯(lián)合仿真[J];制造業(yè)自動化;2014年17期

5 湯傳彬;;內(nèi)爬式混凝土布料機的結(jié)構(gòu)形式及其應(yīng)用[J];建筑機械;2014年08期

6 王戰(zhàn)中;楊長建;劉超穎;熊蒙;;基于MATLAB和ADAMS的六自由度機器人聯(lián)合仿真[J];制造業(yè)自動化;2013年18期

7 涂文靜;;混凝土澆筑技術(shù)在建筑施工中的研究[J];中華民居(下旬刊);2013年05期

8 劉志忠;柳洪義;羅忠;張秀珩;;機器人工作空間求解的蒙特卡洛法改進[J];農(nóng)業(yè)機械學(xué)報;2013年01期

9 管小清;呂志強;;工業(yè)碼垛機器人動力學(xué)仿真分析與研究[J];食品與機械;2013年01期

10 王智興;樊文欣;張保成;史源源;;基于Matlab的工業(yè)機器人運動學(xué)分析與仿真[J];機電工程;2012年01期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 劉松國;六自由度串聯(lián)機器人運動優(yōu)化與軌跡跟蹤控制研究[D];浙江大學(xué);2009年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 楊歡;基于ADAMS的三臂并聯(lián)機器人動力學(xué)研究[D];中北大學(xué);2014年

2 周燁;串聯(lián)六自由度機器人運動仿真與控制系統(tǒng)仿真研究[D];青島科技大學(xué);2014年

3 李月月;基于ADAMS和MATLAB的機器人聯(lián)合仿真[D];河北大學(xué);2010年

4 方琛瑋;基于ADAMS的機器人動力學(xué)仿真研究[D];北京郵電大學(xué);2009年

5 李玲;六自由度機器人運動學(xué)三維圖形仿真研究[D];大連海事大學(xué);2008年

6 田西勇;機器人軌跡規(guī)劃方法研究[D];北京郵電大學(xué);2008年

7 馬強;六自由度機械臂軌跡規(guī)劃研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

8 夏發(fā)平;工業(yè)機器人運動學(xué)建模與仿真研究[D];華中科技大學(xué);2007年

9 孫克新;空間機器人動力學(xué)分析與控制仿真[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

10 賴錫煌;基于ADAMS虛擬平臺的多關(guān)節(jié)機器人動力學(xué)分析[D];北方工業(yè)大學(xué);2005年

，

本文編號：1610969