發(fā)布時間：2018-03-09 19:08

  本文選題：車載激光雷達(dá)　切入點：掃描系統(tǒng)設(shè)計　出處：《南京理工大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：車載激光雷達(dá)是自主駕駛車輛的核心傳感器,在世界范圍內(nèi)仍是一項有待進步的新興技術(shù)。在上述背景下,本論文以課題組自行研制的12線測距傳感器為基礎(chǔ)進行了車載激光雷達(dá)的系統(tǒng)設(shè)計與掃描實驗研究。論文在深入資料調(diào)研的基礎(chǔ)上,選用米格FHB3910型步進電機作為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部件,SRH3899-12S型滑環(huán)作為供電和數(shù)據(jù)傳輸組件,完成了 12線車載激光雷達(dá)原理樣機的系統(tǒng)設(shè)計,實現(xiàn)了 100米范圍內(nèi)5Hz幀頻的360度掃描成像,測距精度達(dá)5mm。設(shè)計了適用于激光雷達(dá)原理樣機實驗的點云數(shù)據(jù)處理程序,實現(xiàn)了數(shù)據(jù)讀取、坐標(biāo)變換、去噪平滑和三角網(wǎng)格重建等功能。在此基礎(chǔ)上,利用樣機對典型場景進行了掃描成像實驗,得到了能反映實際場景的三維點云數(shù)據(jù),并進行了分析對比,為后續(xù)進行運動狀態(tài)下三維場景成像奠定了良好基礎(chǔ)。此外,論文還提出了一種車載激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)的升級方案,引入了自適應(yīng)探測俯仰角調(diào)節(jié)裝置和無線供電及數(shù)據(jù)傳輸方案,已申請發(fā)明專利。
[Abstract]:Vehicle lidar is the core sensor of autonomous driving vehicle, and is still a new technology in the world. Based on the 12-line ranging sensor developed by our team, the system design and scanning experiment of vehicle lidar are studied in this paper. MIG FHB3910 stepping motor is selected as the rotary driving component, SRH3899-12S sliding ring as power supply and data transmission module, the system design of the principle prototype of 12-line vehicular lidar is completed, and the 360-degree scanning imaging of 5Hz frame rate within 100m range is realized. The precision of ranging is up to 5 mm. the point cloud data processing program suitable for the experiment of the principle prototype of lidar is designed. The functions of data reading, coordinate transformation, noise smoothing and triangular mesh reconstruction are realized. The 3D point cloud data which can reflect the actual scene are obtained by the scanning imaging experiment of the typical scene using the prototype, and analyzed and compared, which lays a good foundation for the subsequent 3D scene imaging under the moving state. This paper also proposes an upgrade scheme of lidar scanning system, which introduces adaptive detecting pitch angle adjusting device, wireless power supply and data transmission scheme, and has applied for invention patent.
【學(xué)位授予單位】：南京理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TN958.98

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1589860