發(fā)布時(shí)間：2020-12-15 07:04

　　激光慣性約束核聚變(Inertia Confinement Fusion,ICF)可產(chǎn)生大量清潔可再生的聚變能,這極大地引起了科學(xué)家的興趣。某大型固體激光主機(jī)裝置為實(shí)現(xiàn)ICF反應(yīng),需要將某些大口徑光學(xué)模塊自下往上精密且柔順地裝配到光學(xué)路徑中,在這之中存在模塊重量較重、裝校行程長(zhǎng)、環(huán)境十分潔凈、裝校要求苛刻等這些特點(diǎn),為此,在光學(xué)模塊的裝校之前,需要對(duì)模塊的位姿進(jìn)行調(diào)整,尤其是模塊的水平姿態(tài),模塊水平與否直接決定著整個(gè)裝校過程的成敗。下裝工裝系統(tǒng)需要設(shè)計(jì)一套自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng),它能夠及時(shí)有效地調(diào)整模塊的位姿,并且使其水平度在允許的范圍內(nèi)的。本文主要研究模塊裝校前的自動(dòng)調(diào)平,對(duì)于模塊提升過程中調(diào)平,本文未過多地涉及,僅給出了提升過程中模塊出現(xiàn)傾斜的調(diào)平?jīng)Q策方法。本文的主要工作如下:(1)首先,本論文對(duì)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)及調(diào)平算法的應(yīng)用現(xiàn)狀做了簡(jiǎn)要的介紹和討論,在此基礎(chǔ)之上,提出了應(yīng)用于下裝光學(xué)模塊自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。對(duì)平臺(tái)的靜態(tài)調(diào)平特性進(jìn)行了靜力學(xué)分析,揭示了“虛腿”轉(zhuǎn)移規(guī)律,討論并確定了調(diào)平方法,并對(duì)調(diào)平過程可能會(huì)產(chǎn)生“虛腿”問題的原因進(jìn)行了分析,給出了本文的解決辦法。(2)緊接著,從系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求、設(shè)計(jì)原... 

【文章來源】：重慶大學(xué)重慶市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

NIF下裝LRU模塊裝校過程

重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文專門研制了五類工裝系統(tǒng)來滿足各類模塊的裝校工作[14]，其中作用最大和最頻使用的是下裝系統(tǒng)（是指能將模塊自下往上地裝校至潔凈箱中的裝校系統(tǒng)），它擔(dān)了約 2700 多個(gè)模塊獨(dú)立裝校工作[15][16]，圖 1.3 為 NIF 下裝 AGV 系統(tǒng)，圖為 NIF 下裝 LRU 模塊裝校過程。

1 緒 論調(diào)平算法研究現(xiàn)狀系統(tǒng)總體研究情況來看，無論是液壓式還是由調(diào)平平臺(tái)本體（剛性承載）、支撐結(jié)構(gòu)、角平平臺(tái)可由外部或自身動(dòng)力牽引進(jìn)行移動(dòng)，，角度測(cè)量反饋系統(tǒng)測(cè)量平臺(tái)此時(shí)的角度（果反饋給控制器，控制器經(jīng)過處理后發(fā)送指平臺(tái)逐步趨于水平狀態(tài)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止工作下一次調(diào)平指令或撤收指令。以目前應(yīng)用最調(diào)平控制算法，平臺(tái)的支撐模型如圖 1.5 所

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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[4]基于混聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度精密裝校平臺(tái)研究[D]. 宋文軍.重慶大學(xué) 2012
[5]空間六自由度對(duì)接中機(jī)器視覺技術(shù)的研究[D]. 趙萌萌.重慶大學(xué) 2012
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