面向上肢康復(fù)的柔性外骨骼設(shè)計(jì)與控制
【文章頁(yè)數(shù)】:75 頁(yè)
【學(xué)位級(jí)別】:碩士
【部分圖文】:
圖2.1?MIT-MANUS機(jī)器人??
康復(fù)外骨骼,再到最新的結(jié)合人體自由度分骼研究,目前已有數(shù)種實(shí)驗(yàn)室研發(fā)的上肢康骨骼。??復(fù)外骨骼主要為末端執(zhí)行器式上肢康復(fù)機(jī)構(gòu),姐合聯(lián)合開發(fā)的上肢康復(fù)機(jī)器人GENTLE/S端牽引式上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)[91,美國(guó)麻。模埃疲ㄗ杂啥龋┍燮矫婵祻(fù)機(jī)器人系統(tǒng)MIT-M的重力補(bǔ)償作用。?后....
圖2.2CADEN-7機(jī)器人??
者上肢的運(yùn)動(dòng),以提供不同的訓(xùn)練模式;可以采集位置、速度、力等信息以供分??析;可以將運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息顯示到電腦屏幕上為患者提供視覺反饋[_1][12]。??圖2.1?MIT-MANUS機(jī)器人??末端執(zhí)行器式康復(fù)機(jī)構(gòu)具有較高的定位精度以及較大的速度及力矩,具有較??好的多關(guān)節(jié)訓(xùn)練效果,....
圖2.3CADEN-7機(jī)器人的多種關(guān)節(jié)布置??
一為??圖2.4?—種氣動(dòng)康復(fù)外骨骼機(jī)器人的氣動(dòng)元件排布??4??
圖2.4?—種氣動(dòng)康復(fù)外骨骼機(jī)器人的氣動(dòng)元件排布??
???>?⑷??圖2.3CADEN-7機(jī)器人的多種關(guān)節(jié)布置??1.2.1.2氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)外骨骼研究現(xiàn)狀??氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)上肢康復(fù)外骨骼中較為知名的有美國(guó)亞利桑那大學(xué)研發(fā)了基于人??工氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的5—DOF上肢康復(fù)機(jī)器人RUPERT?(robotic?upper?extremity....
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