我國(guó)是世界上水果生產(chǎn)及消費(fèi)大國(guó),水果需求的不斷增長(zhǎng)促使我國(guó)果園種植面積逐年增加。據(jù)資料顯示,2015年我國(guó)果園種植面積同比增長(zhǎng)6.1%,在面積增長(zhǎng)的同時(shí),果園中除草作業(yè)強(qiáng)度也在不斷增大,而目前果園主要通過(guò)人工進(jìn)行除草,不僅效率低,而且勞動(dòng)強(qiáng)度大。針對(duì)目前果園除草過(guò)程中存在的問(wèn)題,本文以現(xiàn)有平臺(tái)為基礎(chǔ),通過(guò)設(shè)計(jì)一款前伸式機(jī)械避障機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在割草的同時(shí)對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè),并通過(guò)模糊控制系統(tǒng)控制車體位姿繞開障礙物回到原割草路徑,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)局部區(qū)域的自動(dòng)避障割草。本文所做的主要研究工作如下:1)論文首先以現(xiàn)有平臺(tái)為基礎(chǔ),從結(jié)構(gòu)合理性、傳感器排布以及實(shí)際加工可行性三方面對(duì)割草機(jī)器人前伸式機(jī)械避障機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),最終設(shè)計(jì)的割草機(jī)器人主要由車體、支架座、固定架和檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成。檢測(cè)機(jī)構(gòu)由弧形臂固定裝置及弧形臂組成,弧形臂上均勻分布九組接觸裝置,用來(lái)探測(cè)前方不同方位的障礙物,弧形臂長(zhǎng)度為1000mm,前伸400mm,水平中心距離地面200mm。2)對(duì)割草機(jī)器人前行過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模與分析,驗(yàn)證前伸式機(jī)械避障機(jī)構(gòu)在使用過(guò)程中的合理性,對(duì)車體、弧形臂及與障礙物的碰撞進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,得出在實(shí)際使用過(guò)程中可行性結(jié)...

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1機(jī)械割草機(jī)機(jī)器人

圖1.1機(jī)械割草機(jī)機(jī)器人圖1.2HortiBot割草機(jī)機(jī)器人.2國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀相對(duì)于國(guó)外，國(guó)內(nèi)對(duì)割草機(jī)器人的研究起步較晚，參與該領(lǐng)域研究的單位

圖1.2HortiBot割草機(jī)機(jī)器人

圖1.1機(jī)械割草機(jī)機(jī)器人圖1.2HortiBot割草機(jī)機(jī)器人.2國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀相對(duì)于國(guó)外，國(guó)內(nèi)對(duì)割草機(jī)器人的研究起步較晚，參與該領(lǐng)域研究的單位

圖1.3割草機(jī)器人

圖1.3割草機(jī)器人圖1.4MORO型移動(dòng)割草機(jī)器人南京理工大學(xué)機(jī)械學(xué)院設(shè)計(jì)了MORO型移動(dòng)割草機(jī)器人（李杏春，20正江，2003），如圖1.4所示。該機(jī)器主要是通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪編碼器和磁航向

圖1.4MORO型移動(dòng)割草機(jī)器人

圖1.3割草機(jī)器人圖1.4MORO型移動(dòng)割草機(jī)器人南京理工大學(xué)機(jī)械學(xué)院設(shè)計(jì)了MORO型移動(dòng)割草機(jī)器人（李杏春，20正江，2003），如圖1.4所示。該機(jī)器主要是通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪編碼器和磁航向

本文編號(hào)：4014923