隨著我國電網(wǎng)規(guī)模的不斷擴大,傳統(tǒng)的巡線方式已經(jīng)難以滿足將來電力系統(tǒng)的要求,巡線機器人的研究和應用成為必然。巡線機器人代替人工巡線,不僅可以避免不必要的危險,而且可以完成絕緣修復工作、巡檢效率高。本文以10KV架空線絕緣修復機器人為研究對象,根據(jù)絕緣修復施工現(xiàn)場的實際情況,研制了一種用于10KV架空線的絕緣修復機器人,該機器人由地面工作人員通過平板電腦遙控操作,控制絕緣修復機器人在線路上行走至要修復的位置,將電纜修補片包裹在電線上,整個操作過程不必停電,從而實現(xiàn)了由機器人代替人工完成線路的絕緣修復工作。本文首先根據(jù)架空線路維修現(xiàn)場作業(yè)情況,對絕緣修復機器人升降和行走模塊和包裹模塊的機械結(jié)構(gòu)進行了初步設計;根據(jù)設計尺寸及其他基本參數(shù)對機器人升降電機和行走電機的力矩分別進行了理論計算,驗證了電機選型的合理性;其次,完成了絕緣修復機器人的電路硬件系統(tǒng)設計,規(guī)定了各個模塊之間的通訊接口,分別對主控模塊、Wi-Fi模塊、電機驅(qū)動電路模塊等電路模塊進行了設計,保證了絕緣修復機器人控制系統(tǒng)的可靠性。最后完成了絕緣修復機器人的軟件設計,采用Java語言編寫了上位機APP軟件,實現(xiàn)了絕緣修復機器人的遠程控...

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

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圖1-1弧形手臂巡檢機器人RC公司1989年研制了一臺懸臂自治巡線機器人原型[7]，如架空導線長距離爬行，執(zhí)行電暈損耗、絕緣子、結(jié)合點、壓接，對探測到的線路故障數(shù)據(jù)預處理后，傳送給地面人員。當機用手臂采用仿人攀援的方法從側(cè)面越過桿塔。由于是仿人攀

圖1-2TRC懸臂巡檢機器人1990年日本法政大學的HideoNakamura等人開發(fā)了電氣列車饋電電纜巡檢

圖1-2TRC懸臂巡檢機器人大學的HideoNakamura等人開發(fā)了電氣列用多關節(jié)小車結(jié)構(gòu)和“頭部決策，尾部跟隨纜平穩(wěn)爬行，并能跨越分支線、絕緣子等，6對小車對稱并有關聯(lián)，如圖1-3所示；

圖1-3蛇形巡檢機器人在機器人發(fā)展的過程中，耗電的問題一直困擾著機器人的發(fā)展

圖1-3蛇形巡檢機器人展的過程中，耗電的問題一直困擾著機器人的人在2001年于泰國國王科技大學設計研發(fā)的自機器人放在研究現(xiàn)狀中，主要是因為該設計通過線的電流，對于有電流負荷的線路，巡線機器人在這項技術突破之外，該研發(fā)團隊對巡線機器人

圖1-4自給電巡檢機器人由日本Sato公司生產(chǎn)的電力線損傷探測器也采用了單體小車結(jié)構(gòu)

圖1-4自給電巡檢機器人ato公司生產(chǎn)的電力線損傷探測器也采用了單體小車遙控下，沿電力線行走，利用車載探測儀器探測線路取的數(shù)據(jù)和圖片資料存儲在數(shù)據(jù)記錄器中。地面工作定損傷情況。探測器不具備越障功能，遇到線路附件。該損傷探測器于1993年贏得了Shibusawa大獎[....

本文編號：4005136