隨著我國(guó)電網(wǎng)規(guī)模的不斷擴(kuò)大,傳統(tǒng)的巡線方式已經(jīng)難以滿足將來(lái)電力系統(tǒng)的要求,巡線機(jī)器人的研究和應(yīng)用成為必然。巡線機(jī)器人代替人工巡線,不僅可以避免不必要的危險(xiǎn),而且可以完成絕緣修復(fù)工作、巡檢效率高。本文以10KV架空線絕緣修復(fù)機(jī)器人為研究對(duì)象,根據(jù)絕緣修復(fù)施工現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況,研制了一種用于10KV架空線的絕緣修復(fù)機(jī)器人,該機(jī)器人由地面工作人員通過(guò)平板電腦遙控操作,控制絕緣修復(fù)機(jī)器人在線路上行走至要修復(fù)的位置,將電纜修補(bǔ)片包裹在電線上,整個(gè)操作過(guò)程不必停電,從而實(shí)現(xiàn)了由機(jī)器人代替人工完成線路的絕緣修復(fù)工作。本文首先根據(jù)架空線路維修現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)情況,對(duì)絕緣修復(fù)機(jī)器人升降和行走模塊和包裹模塊的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了初步設(shè)計(jì);根據(jù)設(shè)計(jì)尺寸及其他基本參數(shù)對(duì)機(jī)器人升降電機(jī)和行走電機(jī)的力矩分別進(jìn)行了理論計(jì)算,驗(yàn)證了電機(jī)選型的合理性;其次,完成了絕緣修復(fù)機(jī)器人的電路硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì),規(guī)定了各個(gè)模塊之間的通訊接口,分別對(duì)主控模塊、Wi-Fi模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊等電路模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì),保證了絕緣修復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的可靠性。最后完成了絕緣修復(fù)機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì),采用Java語(yǔ)言編寫了上位機(jī)APP軟件,實(shí)現(xiàn)了絕緣修復(fù)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1弧形手臂巡檢機(jī)器人美國(guó)TRC公司1989年研制了一臺(tái)懸臂自治巡線機(jī)器人原型[7]

圖1-1弧形手臂巡檢機(jī)器人RC公司1989年研制了一臺(tái)懸臂自治巡線機(jī)器人原型[7]，如架空導(dǎo)線長(zhǎng)距離爬行，執(zhí)行電暈損耗、絕緣子、結(jié)合點(diǎn)、壓接，對(duì)探測(cè)到的線路故障數(shù)據(jù)預(yù)處理后，傳送給地面人員。當(dāng)機(jī)用手臂采用仿人攀援的方法從側(cè)面越過(guò)桿塔。由于是仿人攀

圖1-2TRC懸臂巡檢機(jī)器人1990年日本法政大學(xué)的HideoNakamura等人開發(fā)了電氣列車饋電電纜巡檢

圖1-2TRC懸臂巡檢機(jī)器人大學(xué)的HideoNakamura等人開發(fā)了電氣列用多關(guān)節(jié)小車結(jié)構(gòu)和“頭部決策，尾部跟隨纜平穩(wěn)爬行，并能跨越分支線、絕緣子等，6對(duì)小車對(duì)稱并有關(guān)聯(lián)，如圖1-3所示；

圖1-3蛇形巡檢機(jī)器人在機(jī)器人發(fā)展的過(guò)程中，耗電的問題一直困擾著機(jī)器人的發(fā)展

圖1-3蛇形巡檢機(jī)器人展的過(guò)程中，耗電的問題一直困擾著機(jī)器人的人在2001年于泰國(guó)國(guó)王科技大學(xué)設(shè)計(jì)研發(fā)的自機(jī)器人放在研究現(xiàn)狀中，主要是因?yàn)樵撛O(shè)計(jì)通過(guò)線的電流，對(duì)于有電流負(fù)荷的線路，巡線機(jī)器人在這項(xiàng)技術(shù)突破之外，該研發(fā)團(tuán)隊(duì)對(duì)巡線機(jī)器人

圖1-4自給電巡檢機(jī)器人由日本Sato公司生產(chǎn)的電力線損傷探測(cè)器也采用了單體小車結(jié)構(gòu)

圖1-4自給電巡檢機(jī)器人ato公司生產(chǎn)的電力線損傷探測(cè)器也采用了單體小車遙控下，沿電力線行走，利用車載探測(cè)儀器探測(cè)線路取的數(shù)據(jù)和圖片資料存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)記錄器中。地面工作定損傷情況。探測(cè)器不具備越障功能，遇到線路附件。該損傷探測(cè)器于1993年贏得了Shibusawa大獎(jiǎng)[....

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