發(fā)布時間：2020-03-31 00:45

【摘要】：本文討論了在存在固定初始偏移的情況下,一類線性連續(xù)時間切換系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制問題。全文共分五章,具體內(nèi)容如下:第一章本章簡述了迭代學(xué)習(xí)控制的歷史背景,提出了研究切換系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制的目的和意義。第二章本章討論了存在固定初始偏移的情況下,一類線性連續(xù)時間切換系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制問題。研究切換系統(tǒng)在有限的時間間隔內(nèi)重復(fù)運作的過程,考慮了兩種系統(tǒng)結(jié)構(gòu),一種是輸入的維數(shù)小于或等于輸出的維數(shù),另一種是輸出的維數(shù)小于或等于輸入的維數(shù)。根據(jù)系統(tǒng)的特點,針對具有任意切換規(guī)則的切換系統(tǒng)提出了PD型學(xué)習(xí)律�；�于壓縮映射方法建立輸出跟蹤誤差的收斂定理,得到結(jié)論:在PD型學(xué)習(xí)律的作用下,系統(tǒng)的輸出在整個時間間隔內(nèi)一致收斂到相應(yīng)的輸出極限軌跡。第三章本章研究了在初始修正策略的作用下,一類線性連續(xù)時間切換系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制問題。基于壓縮映射方法,得到結(jié)論:系統(tǒng)的輸出在小的初始時間間隔外一致收斂到相應(yīng)的期望參考軌跡。第四章給出仿真算例,用以說明所提方法的有效性。第五章給出本文研究結(jié)果,并進一步提出需要研究的幾個問題。
【圖文】：

大學(xué) 第tolini 等也獨立地將迭代學(xué)習(xí)控制應(yīng)用于機器人控制中，其系列研7]。大量的研究工作聚焦于迭代學(xué)習(xí)控制方面，許多重要文章發(fā)表 IEEE 決策與控制會議(CDC)及 AUTOMATICA 等刊物上[3,4,8-10]。習(xí)控制越來越引起研究人員的關(guān)注[11]。代學(xué)習(xí)控制的基本任務(wù)是通過選取適當(dāng)?shù)膶W(xué)習(xí)律，以使系統(tǒng)輸出代 次 數(shù) 的 增 加 逐 步 逼 近 理 想 輸 出 ( )dy t ， 即lim ( ) 0 kske t ( ) ( )k dy t y t ，k 為迭代次數(shù)。其基本原理可用下圖描述：

隨機切換規(guī)則(t)
【學(xué)位授予單位】：蘇州科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TP18;TP13

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前5條

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本文編號：2608309