【摘要】：針對V構(gòu)型控制力矩陀螺(CMGs)驅(qū)動的冗余空間機(jī)器人的CMGs角動量飽和問題,提出一種角動量平衡控制方法。該方法從平衡使用機(jī)械臂各臂桿CMGs角動量的思想出發(fā),定義了角動量平衡指標(biāo),并使用加速度分解技術(shù)和逆動力學(xué)方法設(shè)計了角動量平衡控制器。該控制器可在保證機(jī)械臂跟蹤工作空間軌跡的同時,利用機(jī)械臂的空轉(zhuǎn)運動使得角動量平衡指標(biāo)盡量減小,即各臂CMGs的角動量使用趨于平均,從而降低某些臂桿的CMGs先行飽和的可能性,充分利用CMGs的控制能力。基于平面三自由度冗余機(jī)械臂的數(shù)值仿真結(jié)果驗證了所設(shè)計的控制器的有效性。
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本文編號：2607610