【摘要】：針對(duì)V構(gòu)型控制力矩陀螺(CMGs)驅(qū)動(dòng)的冗余空間機(jī)器人的CMGs角動(dòng)量飽和問題,提出一種角動(dòng)量平衡控制方法。該方法從平衡使用機(jī)械臂各臂桿CMGs角動(dòng)量的思想出發(fā),定義了角動(dòng)量平衡指標(biāo),并使用加速度分解技術(shù)和逆動(dòng)力學(xué)方法設(shè)計(jì)了角動(dòng)量平衡控制器。該控制器可在保證機(jī)械臂跟蹤工作空間軌跡的同時(shí),利用機(jī)械臂的空轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)使得角動(dòng)量平衡指標(biāo)盡量減小,即各臂CMGs的角動(dòng)量使用趨于平均,從而降低某些臂桿的CMGs先行飽和的可能性,充分利用CMGs的控制能力�；谄矫嫒杂啥热哂鄼C(jī)械臂的數(shù)值仿真結(jié)果驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制器的有效性。
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本文編號(hào)：2607610