發(fā)布時(shí)間：2020-11-21 22:55

　　 在經(jīng)濟(jì)和科技日益發(fā)展的今天,人們的生活水平顯著提高,自身的健康狀況越來越得到人們的重視,越來越多人定期到醫(yī)院進(jìn)行身體檢查,醫(yī)院的血樣檢測項(xiàng)目面臨著巨大的壓力。血樣檢測流水線是全自動分揀和處理血樣的流水線,可以在提高醫(yī)院血樣處理效率得同時(shí),減少錯誤率�？梢�,血樣檢測流水線對醫(yī)療血樣檢測有著重要的作用。本課題針對血樣檢測流水線的分揀及開蓋模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)與研究。首先明確了分揀及開蓋模塊的功能,然后確定了分揀及開蓋模塊的設(shè)計(jì)要求,對兩個模塊的各個部分進(jìn)行了方案設(shè)計(jì)。之后完成對分揀及開蓋模塊的三維建模與零件選型。在設(shè)計(jì)分揀模塊的龍門架機(jī)械手時(shí),采用龍門架做支撐,由于整體設(shè)計(jì)追求輕量化,這樣會導(dǎo)致整體剛度減小,產(chǎn)生機(jī)械臂振動的問題。本文首先在ANSYS有限元軟件中對龍門架機(jī)械手機(jī)構(gòu)進(jìn)行了模態(tài)分析,之后采用了ANSYS與ADAMS剛?cè)狁詈戏抡鎸�龍門架機(jī)械手進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析,仿真時(shí)采用不同的速度驅(qū)動信號對機(jī)械臂進(jìn)行驅(qū)動,觀察機(jī)械臂的振動仿真情況,并根據(jù)仿真過程對關(guān)鍵部件進(jìn)行了應(yīng)力校核。根據(jù)設(shè)計(jì)要求以及結(jié)構(gòu)方案對分揀及開蓋模塊的控制邏輯進(jìn)行了設(shè)計(jì)。使用Stateflow軟件對控制邏輯進(jìn)行時(shí)序邏輯的仿真,確認(rèn)邏輯的正確性。而后根據(jù)兩個模塊PLC的受控量對PLC進(jìn)行端口的分配,再根據(jù)時(shí)序邏輯仿真的結(jié)果對兩個模塊進(jìn)行程序的編寫。最后進(jìn)行試驗(yàn)臺的搭建,并完成控制板的接線。在兩個模塊的試驗(yàn)臺上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)探究。使用所編寫的PLC的程序?qū)Ψ謷�及開蓋模塊的功能進(jìn)行實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證功能的可實(shí)現(xiàn)性。在實(shí)現(xiàn)對兩個模塊的控制過程中,完成PLC與主機(jī)的通訊。將加速度傳感器安裝在龍門架機(jī)械手上,對龍門架機(jī)械臂的啟停過程以及實(shí)際運(yùn)行時(shí)的加速度的情況進(jìn)行測量,觀察機(jī)械臂的振動特性。
【學(xué)位單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TH789
【部分圖文】：

（e）連接裝載模塊 （f）出口存儲模塊圖 1.1 全實(shí)驗(yàn)室自動化設(shè)備各子模塊之外，全實(shí)驗(yàn)室自動化設(shè)備還需要軌道模塊，軌道模塊的作用是連樣本在各個子模塊間的順利運(yùn)行。這些模塊的建立與使用都離不開TLA 的主控主要由計(jì)算機(jī)組成，計(jì)算機(jī)主要的功能為信息處理以及，各個模塊的控制方式可以采用 PLC 控制，也可以采用單片機(jī)來控控來進(jìn)行統(tǒng)一控制。計(jì)算機(jī)信息技術(shù)的應(yīng)用可以大大提高設(shè)備的自理樣本效率有很大的作用[14]。及開蓋模塊研究現(xiàn)狀驗(yàn)室自動化（TLA）的產(chǎn)生來源于日本。全實(shí)驗(yàn)室自動化流水線設(shè)在 1989 年，在日本的 Akita 國立大學(xué)的附屬醫(yī)院安裝了第一臺實(shí)此日本的各大醫(yī)院開始了對全實(shí)驗(yàn)室自動化設(shè)備的大力研制[15-18]。的公司也開始研制全實(shí)驗(yàn)室自動化設(shè)備，如貝克曼、日立、雅培和

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文開蓋模塊是全實(shí)驗(yàn)室自動化設(shè)備的重要組成部分，在這兩個模全實(shí)驗(yàn)室自動化設(shè)備都不盡相同，下文針對各個產(chǎn)品的分揀入介紹。模塊研究現(xiàn)狀驗(yàn)室自動化設(shè)備的入口部分，分揀模塊的設(shè)計(jì)至關(guān)重要。目前，口的方式一般有兩種。第一種是將試管倒入分揀筐中，通過插定位置，將試管進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由掃碼機(jī)進(jìn)行掃碼記錄。如南京科實(shí)驗(yàn)室自動化設(shè)備 HCTS2000，見圖 1.2。此種入口設(shè)計(jì)可以需要檢測的試管批量倒入分揀框，處理效率較高，但此種處理有進(jìn)行排列，為機(jī)械手的夾取增添難度。此外處理完畢以后還試管座的設(shè)備。

口的方式一般有兩種。第一種是將試管倒入分揀筐中，通過插板定位置，將試管進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由掃碼機(jī)進(jìn)行掃碼記錄。如南京科聯(lián)實(shí)驗(yàn)室自動化設(shè)備 HCTS2000，見圖 1.2。此種入口設(shè)計(jì)可以批需要檢測的試管批量倒入分揀框，處理效率較高，但此種處理方有進(jìn)行排列，為機(jī)械手的夾取增添難度。此外處理完畢以后還需試管座的設(shè)備。圖 1.2 試管排列機(jī)構(gòu)
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2893727