發(fā)布時間：2020-11-21 22:55

　　 在經(jīng)濟和科技日益發(fā)展的今天,人們的生活水平顯著提高,自身的健康狀況越來越得到人們的重視,越來越多人定期到醫(yī)院進行身體檢查,醫(yī)院的血樣檢測項目面臨著巨大的壓力。血樣檢測流水線是全自動分揀和處理血樣的流水線,可以在提高醫(yī)院血樣處理效率得同時,減少錯誤率�？梢�,血樣檢測流水線對醫(yī)療血樣檢測有著重要的作用。本課題針對血樣檢測流水線的分揀及開蓋模塊進行了設(shè)計與研究。首先明確了分揀及開蓋模塊的功能,然后確定了分揀及開蓋模塊的設(shè)計要求,對兩個模塊的各個部分進行了方案設(shè)計。之后完成對分揀及開蓋模塊的三維建模與零件選型。在設(shè)計分揀模塊的龍門架機械手時,采用龍門架做支撐,由于整體設(shè)計追求輕量化,這樣會導(dǎo)致整體剛度減小,產(chǎn)生機械臂振動的問題。本文首先在ANSYS有限元軟件中對龍門架機械手機構(gòu)進行了模態(tài)分析,之后采用了ANSYS與ADAMS剛?cè)狁詈戏抡鎸�龍門架機械手進行了運動學(xué)分析,仿真時采用不同的速度驅(qū)動信號對機械臂進行驅(qū)動,觀察機械臂的振動仿真情況,并根據(jù)仿真過程對關(guān)鍵部件進行了應(yīng)力校核。根據(jù)設(shè)計要求以及結(jié)構(gòu)方案對分揀及開蓋模塊的控制邏輯進行了設(shè)計。使用Stateflow軟件對控制邏輯進行時序邏輯的仿真,確認(rèn)邏輯的正確性。而后根據(jù)兩個模塊PLC的受控量對PLC進行端口的分配,再根據(jù)時序邏輯仿真的結(jié)果對兩個模塊進行程序的編寫。最后進行試驗臺的搭建,并完成控制板的接線。在兩個模塊的試驗臺上進行實驗探究。使用所編寫的PLC的程序?qū)Ψ謷�及開蓋模塊的功能進行實驗,驗證功能的可實現(xiàn)性。在實現(xiàn)對兩個模塊的控制過程中,完成PLC與主機的通訊。將加速度傳感器安裝在龍門架機械手上,對龍門架機械臂的啟停過程以及實際運行時的加速度的情況進行測量,觀察機械臂的振動特性。
【學(xué)位單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TH789
【部分圖文】：

（e）連接裝載模塊 （f）出口存儲模塊圖 1.1 全實驗室自動化設(shè)備各子模塊之外，全實驗室自動化設(shè)備還需要軌道模塊，軌道模塊的作用是連樣本在各個子模塊間的順利運行。這些模塊的建立與使用都離不開TLA 的主控主要由計算機組成，計算機主要的功能為信息處理以及，各個模塊的控制方式可以采用 PLC 控制，也可以采用單片機來控控來進行統(tǒng)一控制。計算機信息技術(shù)的應(yīng)用可以大大提高設(shè)備的自理樣本效率有很大的作用[14]。及開蓋模塊研究現(xiàn)狀驗室自動化（TLA）的產(chǎn)生來源于日本。全實驗室自動化流水線設(shè)在 1989 年，在日本的 Akita 國立大學(xué)的附屬醫(yī)院安裝了第一臺實此日本的各大醫(yī)院開始了對全實驗室自動化設(shè)備的大力研制[15-18]。的公司也開始研制全實驗室自動化設(shè)備，如貝克曼、日立、雅培和

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文開蓋模塊是全實驗室自動化設(shè)備的重要組成部分，在這兩個模全實驗室自動化設(shè)備都不盡相同，下文針對各個產(chǎn)品的分揀入介紹。模塊研究現(xiàn)狀驗室自動化設(shè)備的入口部分，分揀模塊的設(shè)計至關(guān)重要。目前，口的方式一般有兩種。第一種是將試管倒入分揀筐中，通過插定位置，將試管進行旋轉(zhuǎn)，由掃碼機進行掃碼記錄。如南京科實驗室自動化設(shè)備 HCTS2000，見圖 1.2。此種入口設(shè)計可以需要檢測的試管批量倒入分揀框，處理效率較高，但此種處理有進行排列，為機械手的夾取增添難度。此外處理完畢以后還試管座的設(shè)備。

口的方式一般有兩種。第一種是將試管倒入分揀筐中，通過插板定位置，將試管進行旋轉(zhuǎn)，由掃碼機進行掃碼記錄。如南京科聯(lián)實驗室自動化設(shè)備 HCTS2000，見圖 1.2。此種入口設(shè)計可以批需要檢測的試管批量倒入分揀框，處理效率較高，但此種處理方有進行排列，為機械手的夾取增添難度。此外處理完畢以后還需試管座的設(shè)備。圖 1.2 試管排列機構(gòu)
【參考文獻】

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本文編號：2893727