針對傳統(tǒng)測距技術(shù)和自動調(diào)焦方法的局限性,從光學(xué)系統(tǒng)的成像理論出發(fā),在圖像處理的基礎(chǔ)上,提出一種以變焦鏡頭為圖像采集設(shè)備、基于物距與電機(jī)脈沖數(shù)定量關(guān)系的單目視覺測距新方法。該方法根據(jù)光學(xué)成像原理,計(jì)算不同物距下目標(biāo)圖像的清晰度值,根據(jù)改進(jìn)的粗精變步長爬山搜索策略實(shí)現(xiàn)自動對焦,記錄步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向及脈沖個數(shù),建立脈沖數(shù)與物距的定量關(guān)系,實(shí)現(xiàn)測距。以糧倉為例驗(yàn)證了該方法的可行性和有效性,且相對誤差小于3%、方差小于0.702,滿足精確度和穩(wěn)定性要求,避免了復(fù)雜的攝像機(jī)標(biāo)定,計(jì)算簡單且易于實(shí)現(xiàn)。

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圖1光學(xué)成像原理Fig.1OpticalImagingSchematic圖中：P—被測物點(diǎn)；L—鏡頭；ID—感光器件；s—感光器件ID與P′vs-vP″2R

效果的相關(guān)因素。以點(diǎn)目標(biāo)成像為例，基本的成像原理[5]，如圖1所示。LusPyD/2foIDy′P′vs-vP″2R圖1光學(xué)成像原理Fig.1OpticalImagingSchematic圖中：P—被測物點(diǎn)；L—鏡頭；ID—感光器件；s—感光器件ID與透鏡L的距離；P′和P″—正....

圖5現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)照片F(xiàn)ig.5LiveExperimentalPhotos表1精確度實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

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