發(fā)布時(shí)間：2016-10-19 10:39

  本文關(guān)鍵詞：基于粒子群免疫算法的足球機(jī)器人路徑規(guī)劃，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《西華大學(xué)》 2013年

基于粒子群免疫算法的足球機(jī)器人路徑規(guī)劃

王宏亮  

【摘要】：足球機(jī)器人是一個(gè)集控制理論、通訊技術(shù)、圖像信息處理、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、人工智能等各門(mén)學(xué)科于一體的多智能體，分布式人工智能研究平臺(tái)。它的出現(xiàn)促進(jìn)材料工程、電氣工程，生命科學(xué)等各學(xué)科的發(fā)展，為智能機(jī)器人提出一個(gè)新的具有標(biāo)志性和挑戰(zhàn)性的課題。路徑規(guī)劃是足球機(jī)器人決策子系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，它的優(yōu)劣直接影響比賽的結(jié)果。本課題主要研究足球機(jī)器人在比賽過(guò)程中的全局實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃，使其在持球后能夠迅速找到一條從持球地點(diǎn)到球門(mén)的最短無(wú)碰撞路徑。主要工作包括： 1.對(duì)足球機(jī)器人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)以及機(jī)器人小車(chē)的數(shù)學(xué)模型作了簡(jiǎn)要介紹，并且給出了以路徑最短以及無(wú)碰撞為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)的路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)方案以及相對(duì)應(yīng)的路徑規(guī)劃算法的總體設(shè)計(jì)思路。 2.介紹了標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法基本原理和算法流程，以及人工免疫算法的生物學(xué)基礎(chǔ)，并且詳細(xì)介紹了幾種當(dāng)前流行的改進(jìn)粒子群算法的改進(jìn)思想，具體的操作步驟，以及對(duì)幾種典型的人工免疫算法的設(shè)計(jì)思路進(jìn)行了介紹。此外還對(duì)粒子群算法和免疫算法的應(yīng)用領(lǐng)域做了概括說(shuō)明。 3.對(duì)標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法和免疫算法的一般步驟和運(yùn)算機(jī)理進(jìn)行研究，再此基礎(chǔ)上提出了粒子群免疫算法，對(duì)其運(yùn)算步驟給出了詳細(xì)的解釋，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，得到其相比于標(biāo)準(zhǔn)的粒子群算法具有更高的收斂精度以及較免疫算法收斂更快的優(yōu)勢(shì)。 4.研究了足球機(jī)器人比賽環(huán)境的建模方法，分別采用標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法和免疫算法以及本論文提出的結(jié)合粒子群和免疫算法優(yōu)點(diǎn)的粒子群免疫算法對(duì)足球機(jī)器人的全局路徑進(jìn)行了規(guī)劃，并詳細(xì)描述了粒子群免疫算法在路徑規(guī)劃中的具體實(shí)現(xiàn)步驟，對(duì)三者得出的仿真結(jié)果進(jìn)行了比較和分析，說(shuō)明了粒子群免疫算法的有效性。 5.介紹了基于MATLAB GUI的設(shè)計(jì)方法，開(kāi)發(fā)了基于粒子群免疫算法的足球機(jī)器人路徑規(guī)劃仿真分析系統(tǒng)，并詳細(xì)介紹了設(shè)計(jì)方案和設(shè)計(jì)流程，并對(duì)部分程序給出注釋，，開(kāi)發(fā)的這款基于粒子群免疫算法的足球機(jī)器人路徑規(guī)劃仿真分析系統(tǒng)可以為各種移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行離線路徑規(guī)劃分析以及為粒子群免疫算法的應(yīng)用提供了一個(gè)方便簡(jiǎn)潔的可視化分析軟件。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：西華大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：TP242;TP18
【目錄】：

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7 范業(yè)坤;梁新榮;;基于粒子群優(yōu)化的高速公路匝道PI控制器[A];第二十七屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2008年

8 薛艷紅;胡立坤;;基于粒子群優(yōu)化的配電網(wǎng)靜止同步補(bǔ)償器PI控制器整定[A];中南六�。▍^(qū)）自動(dòng)化學(xué)會(huì)第二十九屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2011年

9 徐俊杰;忻展紅;;粒子群優(yōu)化在0/1背包問(wèn)題中的應(yīng)用[A];中國(guó)運(yùn)籌學(xué)會(huì)第七屆學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集（上卷）[C];2004年

10 馮祎;李霞;;一種K最近鄰分類的改進(jìn)算法及應(yīng)用[A];2011年全國(guó)通信安全學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2011年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 邵杰;基于學(xué)習(xí)分類器的多機(jī)器人路徑規(guī)劃關(guān)鍵技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2011年

2 鐘建冬;基于狹窄通道識(shí)別的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D];上海交通大學(xué);2012年

3 劉傳領(lǐng);基于勢(shì)場(chǎng)法和遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2012年

4 葉蓮;基于免疫算法的分類方法及其應(yīng)用研究[D];重慶大學(xué);2012年

5 勾軼;基于免疫算法和多傳感器信息融合的電機(jī)故障綜合診斷方法研究[D];沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué);2010年

6 竇全勝;求解優(yōu)化問(wèn)題的演化計(jì)算方法研究[D];吉林大學(xué);2005年

7 劉麗;人工免疫網(wǎng)絡(luò)研究及應(yīng)用[D];江南大學(xué);2008年

8 李磊;六自由度并聯(lián)平臺(tái)位置正解及控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

9 馬瑞新;基于粒子群的網(wǎng)絡(luò)社區(qū)動(dòng)態(tài)角色挖掘研究[D];大連理工大學(xué);2012年

10 陳虹;分離流動(dòng)的電磁力主動(dòng)控制[D];華中科技大學(xué);2011年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王宏亮;基于粒子群免疫算法的足球機(jī)器人路徑規(guī)劃[D];西華大學(xué);2013年

2 陳曦;基于免疫算法的工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D];中南大學(xué);2012年

3 肖國(guó)寶;基于不同環(huán)境的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究[D];福建師范大學(xué);2013年

4 劉渝;基于演化博弈的多機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];武漢工程大學(xué);2012年

5 陳東;機(jī)器人路徑規(guī)劃原理與應(yīng)用[D];西安電子科技大學(xué);2012年

6 李高亮;基于免疫遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃[D];寧波大學(xué);2012年

7 周帆;一類多機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究與仿真[D];南京理工大學(xué);2013年

8 潘遷;基于改進(jìn)蟻群算法的搜救機(jī)器人路徑規(guī)劃[D];武漢理工大學(xué);2012年

9 吳佳麗;改進(jìn)遺傳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D];西北大學(xué);2012年

10 施尹;基于社會(huì)群體搜索算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃[D];華東理工大學(xué);2013年

  本文關(guān)鍵詞：基于粒子群免疫算法的足球機(jī)器人路徑規(guī)劃，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：145511