發(fā)布時(shí)間：2016-08-31 01:08

  本文關(guān)鍵詞：人工智能理論研究及在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《哈爾濱工程大學(xué)》 2012年

人工智能理論研究及在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用

王金寶  

【摘要】：路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究過(guò)程中最重要的部分，好的路徑規(guī)劃算法可以大大提高機(jī)器人的使用效率，可以準(zhǔn)確而有效地應(yīng)用到指定和規(guī)派的工作任務(wù)中去。 機(jī)器人的路徑規(guī)劃可以看作是一個(gè)帶有約束條件的優(yōu)化問(wèn)題。優(yōu)化算法可以分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃兩種，全局路徑規(guī)劃給機(jī)器人做全局的統(tǒng)籌指導(dǎo)；局部規(guī)劃使得機(jī)器人實(shí)時(shí)性控制加強(qiáng)，規(guī)劃路徑更加平滑。全局規(guī)劃與局部規(guī)劃的結(jié)合使用能使得局部規(guī)劃的目標(biāo)更加明確，從而避免了單純的局部路徑規(guī)劃時(shí)造成的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的盲目性。 本論文在路徑規(guī)劃算法的研究過(guò)程中，結(jié)合全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃算法。首先在全局的路徑規(guī)劃方法上，使用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法相結(jié)合去優(yōu)化全局路徑，同時(shí)在局部路徑規(guī)劃方法上，運(yùn)用人工勢(shì)場(chǎng)法，根據(jù)機(jī)器人所受得引力和斥力的合力來(lái)決定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，，從而使得機(jī)器人靈活的躲過(guò)障礙物向著規(guī)劃目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)行；其次在人工勢(shì)場(chǎng)的勢(shì)函數(shù)的優(yōu)化上，使用遺傳算法去優(yōu)化勢(shì)函數(shù)的幾個(gè)參數(shù)，并對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)存在的局部極小情況，采用一種虛擬障礙物法去幫助機(jī)器人逃出局部極小點(diǎn)，以達(dá)到優(yōu)化路徑的目的。 針對(duì)上述所設(shè)計(jì)的算法，通過(guò)VS2005軟件和VC++6.0軟件分別建立二維離散情況及二維連續(xù)情況機(jī)器人路徑規(guī)劃仿真平臺(tái)，同時(shí)在連續(xù)情況下，針對(duì)有、無(wú)障礙物及多機(jī)器人三種情況分別進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在全局和局部路徑規(guī)劃相結(jié)合的混合智能算法的仿真效果良好，算法合理有效。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【目錄】：

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