針對并聯(lián)機構強耦合性導致的運動學分析復雜、控制難度大、工作空間小等問題,設計了一種新型四自由度并聯(lián)機構。采用螺旋理論分析了機構的運動特性,得知該機構具有兩轉動兩移動自由度,可由4個移動副驅動;建立了機構的位置數學模型,得到了位置反解表達式,分析了運動部分解耦特性;對機構進行了速度分析,推導了速度雅可比矩陣;基于雅可比矩陣對機構進行了奇異分析,得到了機構的奇異位形;分析了機構的條件數指標,通過添加冗余驅動分支消除了奇異位形,提升了機構的條件數性能,并驗證了該機構具有較大的工作空間。

【文章頁數】：6 頁

【文章目錄】：
0 前言
1 機構描述與自由度分析
2 位置分析
3 奇異分析
4 性能分析
5 結論



本文編號：3995198