【摘要】：論文首先對液壓控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢作了簡要的介紹，然后給出了要闡述的研究對象——復(fù)雜的多任務(wù)電液系統(tǒng)，控制的目標(biāo)是多任務(wù)的協(xié)同工作。 本文通過對四通滑閥控制非對稱液壓缸的分析，，建立了數(shù)學(xué)模型，且進(jìn)行了線性化處理，簡化結(jié)果有利于進(jìn)一步的分析、計(jì)算與仿真。隨后，介紹了最常見的幾種PID控制算法，它們算法簡單，易于實(shí)現(xiàn)，故得到了廣泛的應(yīng)用。在此基礎(chǔ)上，用MATLAB仿真軟件對系統(tǒng)模型進(jìn)行了仿真，進(jìn)而確定了系統(tǒng)的控制參數(shù)。 針對多任務(wù)電液系統(tǒng)的協(xié)同控制，本文提出了一種基于現(xiàn)場總線的分層遞階式控制模式，并對其作了詳細(xì)的介紹。還介紹了一種基于CAN總線技術(shù)規(guī)范而開發(fā)的EPEC-PLC，及其軟件平臺的編程環(huán)境。 本文最后給出了一個應(yīng)用實(shí)例——平板運(yùn)輸車，對它的控制要求、控制方案和軟件實(shí)現(xiàn)等作了詳細(xì)的介紹。實(shí)踐證明，對多任務(wù)電液系統(tǒng)的協(xié)同控制的方案是可行的、有效的。
【圖文】：

5、I/O接口使用靈活，有PWM(Pulse一WidthModulation)輸出、模擬量輸入、脈沖輸入、數(shù)字量輸入輸出、電流反饋等功能。CAN控制器與顯示器如圖4一2所示。圖4一2CA封拉制器與顯示器F19，4一2eANeontr。工leranddispla了一控制器的性能指標(biāo)哪一291EPEC一PLC的性能指標(biāo)如下:l、CANI和CANZ總線接口;2、供電10一30VDC，編程時要求大于19V，建議24VDC供電;3、編程時鐘周期10ms;4、248個16位參數(shù);5、過載、過熱和高壓保護(hù)，還具有輸出短路保護(hù)的功能;6、小尺寸147又113x35;7、一個8針安普接插件(總線和供電)和三個23針安普接插件具有自鎖、密封的功能;8、操作溫度在一40℃一+70℃之間，防護(hù)等級為IP67溫度實(shí)驗(yàn)低溫測試通過IEC60068一2一1，標(biāo)準(zhǔn)Ab;干熱測試通過IEC60068一2一2，標(biāo)準(zhǔn)Bb;溫度變化測試通過IEC60068一2一14

44444++++++++++++四、EPEC一PLC的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)CAN總線型網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖4一3所示，圖中的虛線部分在系統(tǒng)調(diào)試階段使用的，計(jì)算機(jī)通過CAN卡向各個控制器下載控制程序，各控制模塊之間的通訊是靠CAN總線傳送的，CAN總線的傳輸線使用的是雙膠線，分別用作CAN_HCAN_L，Rl和咫為限流電阻。圣4.3多任務(wù)協(xié)同控制的軟件實(shí)現(xiàn)一、編程語言EPEC一PLC控制器使用的軟件包含了國際電工委員會制定的工業(yè)控制5種標(biāo)準(zhǔn)編程語言，能夠滿足工業(yè)現(xiàn)場的需要。它們分別是:梯形圖(LD)適用于邏輯控制
【學(xué)位授予單位】：西南交通大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2004
【分類號】：TH137

【參考文獻(xiàn)】

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1 彭熙偉,莫波,曹泛;基于變死區(qū)動態(tài)補(bǔ)償?shù)碾娨罕壤呔赛c(diǎn)位控制[J];北京理工大學(xué)學(xué)報;1999年01期

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本文編號：2699717