發(fā)布時(shí)間：2018-01-13 04:00

  本文關(guān)鍵詞：基于ARM11的海洋浮標(biāo)云臺(tái)穩(wěn)定控制系統(tǒng)　出處：《中國(guó)測(cè)試》2016年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： MPU HMCL 卡爾曼濾波 四元數(shù) 云臺(tái)

【摘要】：由于載體姿態(tài)的變化和海浪等因素的影響,海洋浮標(biāo)成像系統(tǒng)所獲得的圖像不穩(wěn)定或者模糊,如何改變現(xiàn)狀是人們不斷探討和研究的課題。結(jié)合陀螺傳感器MPU6050和磁力計(jì)HMC5883L設(shè)計(jì)一套基于ARM11的云臺(tái)穩(wěn)定控制系統(tǒng),通過S3C6410的I2C接口讀取MPU6050和HMC5883L的數(shù)據(jù),采用卡爾曼濾波算法對(duì)其進(jìn)行處理,然后解算出載體的航向角和俯仰角,實(shí)現(xiàn)云臺(tái)攝像機(jī)姿態(tài)的反向調(diào)整。當(dāng)云臺(tái)攝像機(jī)與PC相連時(shí),對(duì)Ulead Video Studio軟件進(jìn)行簡(jiǎn)單的配置,便可看到云臺(tái)攝像機(jī)所拍攝的視頻信息。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:云臺(tái)將以水平速度280°/s、垂直速度100°/s完成反向偏轉(zhuǎn),最長(zhǎng)反饋調(diào)整時(shí)間為0.38 s,滿足工程上的應(yīng)用需求;該系統(tǒng)電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、可視化且穩(wěn)定,可以移植到無人機(jī)及船舶監(jiān)控等場(chǎng)合,具有一定的實(shí)用性。
[Abstract]:Because of the change of carrier attitude and the influence of ocean waves, the images obtained by the marine buoy imaging system are unstable or blurred. How to change the current situation is a topic that people constantly discuss and study. Combining with gyroscope sensor MPU6050 and magnetometer HMC5883L, a stable control system of cloud head based on ARM11 is designed. The data of MPU6050 and HMC5883L are read through the I2C interface of S3C6410. The Kalman filter algorithm is used to process the data, and then the heading angle and pitch angle of the carrier are calculated. When the camera is connected with PC, the Ulead Video Studio software is simply configured. The experimental results show that the cloud head will achieve reverse deflection at a horizontal speed of 280 擄/ s and a vertical velocity of 100 擄/ s. The longest feedback adjustment time is 0.38 s to meet the engineering application needs; The system has the advantages of simple circuit structure, low cost, visualization and stability, and can be transplanted to UAV and ship monitoring.
【作者單位】： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院;常熟理工學(xué)院電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;
【基金】：江蘇省產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合前瞻性項(xiàng)目(BY2010126) 蘇州市科技計(jì)劃項(xiàng)目(SGZ2012064)
【分類號(hào)】：P715.2
【正文快照】： 0引言海洋資料浮標(biāo)能夠全天候、穩(wěn)定不間斷地對(duì)海洋中海水的溫度、壓力及氣象等諸多數(shù)據(jù)進(jìn)行采集,對(duì)海洋氣候?yàn)?zāi)害的預(yù)測(cè)、海洋科學(xué)的研究以及資源的開發(fā)和利用等具有重要的現(xiàn)實(shí)意義[1-3]。隨著采集數(shù)據(jù)分析準(zhǔn)確度要求的提高,可視化實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)的作用越發(fā)顯著。而在現(xiàn)實(shí)監(jiān)測(cè)環(huán)

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本文編號(hào)：1417335