針對導(dǎo)航系統(tǒng)在運動過程中,衛(wèi)星導(dǎo)航觀測值會受到擾動從而產(chǎn)生較大誤差的問題,提出1種基于牛頓插值的抗差卡爾曼(Kalman)濾波算法:通過實驗對卡方檢驗的閾值進行較為精確的選取,以提高對故障觀測值檢測的準(zhǔn)確度;然后利用前面幾個時刻觀測值組成的牛頓插值函數(shù)進行外延,對當(dāng)前故障觀測值實時修正。實驗結(jié)果表明,該算法能夠有效抑制觀測值故障帶來的影響,相比于使用抗差濾波前,位置誤差精度提升約76%,速度誤差精度提升約80%,可有效提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性。

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