發(fā)布時間：2020-12-11 03:02

　　為提升復雜環(huán)境下機器人激光全局定位效率,增強全局定位效果,提出基于大數(shù)據(jù)的機器人激光全局定位算法,通過TOF激光測距儀測量機器人與目標物間距離,采用大數(shù)據(jù)技術中的卡爾曼粒子濾波算法,遞推預測機器人運動狀態(tài),并在遞推過程中,引入TOF激光測距儀測量的距離值,改進機器人運動狀態(tài)中的卡爾曼增益和濾波誤差協(xié)方差,獲取機器人狀態(tài)預測值:卡爾曼增益和濾波誤差協(xié)方差;依據(jù)兩個狀態(tài)預測值,采用基于卡爾曼濾波的自定位方法,通過運動模型和感知模型分別進行機器人的位姿概率分布預測以及更新,實現(xiàn)機器人激光全局定位。實驗表明:采用此算法進行機器人全局定位時位置誤差以及方位誤差都較小,全局定位的均方根定位誤差小于2.5 cm,可實現(xiàn)機器人高效、精準全局定位。 

【文章來源】：激光雜志. 2020年06期 第121-125頁 北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

TOF測距儀測距原理圖

實驗機器人在里程計和本文算法導引下，從(0,0)開始，沿x軸正向以450 mm/s的速率，進行1 500mm×1 500 mm正方形運動，全局定位試驗結果用圖2、圖3表示。圖3 機器人在本文算法導引下的運動軌跡

圖2 機器人在里程計導引下的運動軌跡通過圖2可以看出，機器人沒有遵循預定路線行走，產(chǎn)生一定的移動軌跡偏差，分析原因可能是機器人受到了里程計累計誤差干擾，而產(chǎn)生了運功軌跡偏頗;通過圖3可以看出，在本文算法導引下的機器人，嚴格按照預定路線行走，順利完成導航任務。實驗結果表明，采用本文算法能夠使機器人按照預定路線行走。

【參考文獻】：
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本文編號：2909788